1.一种多自由度遥感测绘支撑装置，包括支撑架(1)、推动装置Ⅰ(2)、推动装置Ⅱ(3)、支撑脚(4)、行星机构Ⅰ(5)、转动支架(6)、行星机构Ⅱ(7)、转动支架(8)和摆动机构(9)，其特征在于：所述支撑架(1)的上端连接有推动装置Ⅰ(2)，支撑架(1)的下端连接有推动装置Ⅱ(3)，推动装置Ⅱ(3)和支撑架(1)的底端之间固定连接有压缩弹簧，支撑脚(4)设置有三个，三个支撑脚(4)均滑动连接在支撑架(1)上，三个支撑脚(4)的上端均铰接在推动装置Ⅰ(2)上，三个支撑脚(4)的中部均滑动连接在推动装置Ⅱ(3)上，支撑架(1)的上端连接有固定行星机构Ⅰ(5)，转动支架(6)转动连接在支撑架(1)的顶端，转动支架(6)和行星机构Ⅰ(5)啮合传动，转动支架(6)上固定连接有行星机构Ⅱ(7)，转动支架(6)上转动连接有转动支架(8)，转动支架(8)和行星机构Ⅱ(7)啮合传动，转动支架(8)上固定连接有摆动机构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度遥感测绘支撑装置，其特征在于：所述支撑架(1)包括底板(101)、限位腰孔Ⅰ(102)、支撑柱Ⅰ(103)、支撑柱Ⅱ(104)和转动电机Ⅰ(105)，底板(101)上周向均匀设置有三个限位腰孔Ⅰ(102)，底板(101)的下端固定连接有支撑柱Ⅰ(103)，支撑柱Ⅰ(103)的上端固定连接有支撑柱Ⅱ(104)，支撑柱Ⅱ(104)的上端固定连接有转动电机Ⅰ(105)。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度遥感测绘支撑装置，其特征在于：所述推动装置Ⅰ(2)包括推动环Ⅰ(201)、推动螺母Ⅰ(202)和推动连杆(203)，推动环Ⅰ(201)上转动连接有推动螺母Ⅰ(202)，推动螺母Ⅰ(202)通过螺纹连接在支撑柱Ⅱ(104)上，推动环Ⅰ(201)滑动连接在支撑柱Ⅱ(104)上，推动环Ⅰ(201)上铰接有三个推动连杆(203)。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度遥感测绘支撑装置，其特征在于：所述推动装置Ⅱ(3)包括推动环Ⅱ(301)、推动螺母Ⅱ(302)和限位板(303)，推动环Ⅱ(301)上转动连接有推动螺母Ⅱ(302)，推动环Ⅱ(301)滑动连接在支撑柱Ⅰ(103)上，推动螺母Ⅱ(302)通过螺纹连接在支撑柱Ⅰ(103)上，推动环Ⅱ(301)上周向均匀固定连接有三个限位板(303)。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度遥感测绘支撑装置，其特征在于：所述支撑脚(4)包括支撑杆(401)、连杆(402)、支撑框(403)、滑动槽(404)、铰接块(405)、限位框(406)和螺纹杆(407)，支撑杆(401)的下端铰接有连杆(402)，连杆(402)上铰接有铰接块(405)，支撑框(403)内设置有滑动槽(404)，铰接块(405)滑动连接在滑动槽(404)内，支撑框(403)上转动连接有螺纹杆(407)，铰接块(405)通过螺纹连接在螺纹杆(407)上，支撑框(403)的上端固定连接有限位框(406)，支撑脚(4)设置有三个，三个支撑杆(401)分别滑动连接在三个限位腰孔Ⅰ(102)内，三个支撑杆(401)的上端分别铰接在三个推动连杆(203)上，三个限位框(406)分别滑动连接在三个限位板(303)上。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度遥感测绘支撑装置，其特征在于：所述行星机构Ⅰ(5)包括行星底板Ⅰ(501)和行星齿轮Ⅰ(502)，行星底板Ⅰ(501)上转动连接有三个行星齿轮Ⅰ(502)，行星底板Ⅰ(501)固定连接在支撑柱Ⅱ(104)上，转动电机Ⅰ(105)和三个行星齿轮Ⅰ(502)啮合传动。

7.根据权利要求6所述的一种多自由度遥感测绘支撑装置，其特征在于：所述转动支架(6)包括转动底板(601)、安装板(602)和限位环架(603)，转动底板(601)转动连接在转动电机Ⅰ(105)的输出轴上，转动底板(601)和三个行星齿轮Ⅰ(502)啮合传动，转动底板(601)上固定连接有安装板(602)和限位环架(603)。

8.根据权利要求7所述的一种多自由度遥感测绘支撑装置，其特征在于：所述行星机构Ⅱ(7)包括转动电机Ⅱ(701)、齿轮(702)、行星底板Ⅱ(703)和行星齿轮Ⅱ(704)，转动电机Ⅱ(701)固定连接在安装板(602)上，转动电机Ⅱ(701)的输出轴上固定连接有齿轮(702)，行星底板Ⅱ(703)固定连接在转动底板(601)上，行星底板Ⅱ(703)上转动连接有三个行星齿轮Ⅱ(704)，三个行星齿轮Ⅱ(704)均和齿轮(702)啮合传动，转动支架(8)包括转动筒(801)和连接耳(802)，转动筒(801)上固定连接有两个连接耳(802)，转动筒(801)转动连接在限位环架(603)上，三个行星齿轮Ⅱ(704)的外侧均和转动筒(801)啮合传动。

9.根据权利要求8所述的一种多自由度遥感测绘支撑装置，其特征在于：所述摆动机构(9)包括摆动电机(901)、摆动筒(902)、摆动架(903)、横移电机(904)、安装底板(905)、螺纹连接板(906)和安装腰孔(907)，摆动电机(901)固定连接在其中一个连接耳(802)上，摆动电机(901)的输出轴上固定连接有摆动筒(902)，摆动筒(902)上固定连接有摆动架(903)，摆动架(903)上固定连接有横移电机(904)，摆动架(903)上设置有腰孔，安装底板(905)的下端固定连接有螺纹连接板(906)，螺纹连接板(906)滑动连接在摆动架(903)上设置的腰孔内，螺纹连接板(906)通过螺纹连接在横移电机(904)的输出轴上，安装底板(905)上设置有安装腰孔(907)。