1.一种机器人电连接器单插针磨损衍化情况测试方法，其特征在于：步骤一、建立试验横向偏移量参数集δ＝{δ0,δ1,...,δn}、试验角度偏移量参数集θ＝{θ0,θ1,...,θn}；设定试验插拔速度为v0和试验插拔力为F0；其中，δ0＜δ1＜...＜δn，θ0＜θ1＜...＜θn；

步骤二、进行模型确立试验；

2-1.记录试验次数为i，i＝0,1,2,…,n，依次执行步骤2-2和2-3；

2-2.设定试验横向偏移量为δi，试验角度偏移量为θ0，试验插拔速度为v0，试验插拔次数为s，进行插拔试验，获取横向偏移条件下的第i个磨痕平均体积s1,i；试验横向偏移量为δi表示插拔试验时插接件公端和插接件母端中心轴线的间距为δi；

2-3.设定试验横向偏移量为δ0，试验角度偏移量为θi，试验插拔速度为v0，试验插拔次数为s，进行插拔试验，获取角度偏移条件下的第i个磨痕平均体积s2,i；试验角度偏移量为θi表示插拔试验时插接件公端和插接件母端中心轴线的夹角为θi；

步骤三、建立磨痕平均体积的衍化模型；

3-1.建立n+1条横向偏移条件下的磨痕平均体积方程如式(1)所示；建立n+1条角度偏移条件下的磨痕平均体积方程如式(2)所示；

式(1)、(2)中，i＝0,1,…,n；s0表示插接件基础磨损体积； M为接插件的极限插拔次数； 为第i个横向偏移加速因子， 为第i个角度偏移加速因子；

3-2.分别求解n+1条横向偏移条件下的磨痕平均体积方程，得到 分别求解n+1条角度偏移条件下的磨痕平均体积方程，得到 将作为纵坐标，δ0,δ1,...,δn作为横坐标，绘制横向偏移加速因子离散点图；

将 作为纵坐标，θ0,θ1,...,θn作为横坐标，绘制角度偏移加速因子离散点图；

3-3.分别拟合横向偏移加速因子离散点图、角度偏移加速因子离散点图，得到横向偏移目标函数 角度偏移目标函数 γ、β为拟合中确定的横向偏移影响因子、角度偏移影响因子；δ为横向偏移量，θ为角度偏移量，均为函数的自变量；δm、θm分别为被测接插件的允许最大横向偏移量、允许最大角度偏移量；

步骤四、建立被测接插件在横向偏移加速条件下的磨痕衍化函数建立被测接插件在角度偏移加速条件下的磨痕衍化函数 两个磨痕衍化函数中，m为自变量，代表插拔次数； 为将δ0作为自变量代入横向偏移目标函数时得到的横向偏移加速因子； 为将θ0作为自变量代入角度偏移目标函数时得到的角度偏移加速因子；

步骤五、通过模糊决策选定最终使用的加速条件和衍化函数；

5-1.设定因素集U＝{横向偏移，角度偏移}，评判集V＝{优、良、中、差}；

5-2.建立磨痕平均体积的隶属度函数A1(x)如式(3)所示，其服从正态分布；

式(3)中，a1为隶属度影响因子；

5-3.将步骤2-3中获得的n+1个磨痕平均体积分别代入作为自变量x代入式(3)，获得横向偏移加速条件下的n+1个隶属度大小，将该n+1个隶属度大小根据数值大小从大到小分为“优”、“良”、“中”、“差”四组；计算该n+1个隶属度大小中“优”、“良”、“中”、“差”各自所占的比例r11，r12，r13，r14；建立横向偏移隶属矩阵

5-4.将步骤2-4中获得的n+1个磨痕平均体积分别代入作为自变量x代入式(3)，获得角度偏移加速条件下的n+1个隶属度大小，将该n+1个隶属度大小根据数值大小从大到小分为“优”、“良”、“中”、“差”四组；计算该n+1个隶属度大小中“优”、“良”、“中”、“差”各自所占的比例r21，r22，r23，r24；建立角度偏移隶属矩阵

5-5.建立因素分配权重矩阵为B＝(b1,b2,b3,b4)；计算横向偏移综合评判特征值计算角度偏移综合评判特征值 其中，

符号 表示模糊逻辑算子；

5-6.取c与c'中的最大值对应的那个条件作为最优加速条件；取最优加速条件对应的磨痕衍化函数作为最准确的衍化模型；之后，使用衍化模型获得插接件关于插拔次数的磨损衍化曲线。

2.根据权利要求1所述的一种机器人电连接器单插针磨损衍化情况测试方法，其特征在于：v0取标准插拔速度，其值的获取方法为：工作人员在标准工况下对接插件公端与接插件母端进行50次插拔时，插入速度的平均值；插入速度根据插接行程除以插入时间得到；插接行程为接插件公端、接插件母端从接触到插紧的相对位移量；F0为工作人员在标准工况下对接插件公端与接插件母端进行50次插拔时，插入力的平均值；插入力的检测方法为：工作人员在插接时，一手持接插件公端，另一手持压力传感器；压力传感器固定在接插件母端；然后进行插接；插接过程中压力传感器检测到的峰值即为插入力。

3.根据权利要求1所述的一种机器人电连接器单插针磨损衍化情况测试方法，其特征在于：步骤2-2和2-3中插拔试验的过程如下：(1)取一对完好的插接件；

(2)在试验条件下进行插接件公端和插接件母端的重复插拔；

(3)通过表面形貌扫描仪扫描接插件公端，得到接插件公端扫描图；在接插件公端扫描图上测量出接插件公端的所有插针上各磨痕的宽度、长度和深度；通过宽度、长度和深度求出各磨痕的体积；并对各磨痕的体积求取平均值，得到磨痕平均体积。

4.根据权利要求1所述的一种机器人电连接器单插针磨损衍化情况测试方法，其特征在于：插接件基础磨损体积表示试验横向偏移量为δ0，试验角度偏移量为θ0，试验插拔速度为v0的条件下插拔50次后，被测接插件公端上插针被磨出的各痕迹的体积均值。

5.根据权利要求1所述的一种机器人电连接器单插针磨损衍化情况测试方法，其特征在于：δm、θm分别取0.05mm、1.5°。

6.根据权利要求1所述的一种机器人电连接器单插针磨损衍化情况测试方法，其特征在于：步骤5-5中的b1,b2,b3,b4分别取0.5，0.3，0.1，0.1。

7.一种机器人接插件磨损衍化情况加速测试装置，包括安装底板、纵向导轨、母端安装组件、公端安装组件和电动滑台；其特征在于：所述的母端安装组件包括固定台座、母端固定架、插拔力传感器和母端安装块；纵向导轨固定在安装底板上；固定台座与纵向导轨固定；母端固定架固定在固定台座上；插拔力传感器的一端与母端固定架的顶端固定，另一端与母端安装块固定；所述的公端安装组件包括滑动架、公端固定器、角度偏移舵机、角度偏移安装座和横向偏移机构；滑动架与纵向导轨构成滑动副；滑动架由电动滑台驱动；角度偏移安装座通过横向偏移机构安装在滑动架上；角度偏移舵机安装在角度偏移安装座上；所述的公端固定器固定在角度偏移舵机的输出轴上；公端固定器与母端安装块等高设置。

8.根据权利要求7所述的一种机器人接插件磨损衍化情况加速测试装置，其特征在于：所述的横向偏移机构包括横向偏移伺服电机、横移导轨、横移丝杠和横移光栅尺；所述的滑动架上固定有横移导轨，且支承有横移丝杠；横移导轨与纵向导轨垂直；角度偏移安装座与横移导轨构成滑动副，且与横移丝杠构成螺旋副；横移丝杠由横向偏移伺服电机驱动；横移光栅尺内的标尺光栅与滑动架固定，光栅读数头与角度偏移安装座固定。

9.根据权利要求7所述的一种机器人接插件磨损衍化情况加速测试装置，其特征在于：所述的角度偏移舵机上安装有角度偏移编码器。

10.根据权利要求7所述的一种机器人接插件磨损衍化情况加速测试装置，其特征在于：所述的公端固定器包括接插件公端上端盖和接插件公端下端盖；接插件公端上端盖与接插件公端下端盖上下设置且通过螺栓固定，相对侧面开设有位置对应的插针安置槽。