1.一种基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制方法，其特征在于，所述机器人包括臂侧位置控制器和电机侧位置控制器，臂侧位置控制器和电机侧位置控制器以串级方式相连，所述控制方法包括：获取臂侧实际位置q；

获取电机侧实际位置θ；

根据所述实际臂侧位置q与臂侧参考位置qr以及所述臂侧位置控制器得到电机侧参考位置θr；

根据所述电机侧参考位置θr与所述实际电机侧位置θ以及所述电机侧位置控制器得到电机侧位置控制器的输出电压u；

根据所述电机侧位置控制器的输出电压u驱动所述机器人。

2.根据权利要求1所述的基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制方法，其特征在于，臂侧位置控制包括：臂侧位置反馈控制和基于GPIO观测器的干扰估计 的前馈补偿控制；所述臂侧位置控制器的表达式为：其中，kq，kd1为观测系数； 为臂侧参考位置的一阶微分；为臂侧实际位置的一阶微分；ρ1为臂侧位置控制器的干扰； 为臂侧位置控制器的干扰的估计值。

3.根据权利要求2所述的基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制方法，其特征在于，所述电机侧位置控制包括：电机侧位置反馈控制和基于GPIO观测器的干扰估计 的前馈补偿控制；所述电机侧位置控制器的表达式为：其中，kθ，kd2为观测系数； 为电机侧参考位置的一阶微分，为电机侧实际位置的一阶微分； 为电机侧位置控制器的干扰的ζ1估计值。

4.根据权利要求2所述的基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制方法，其特征在于，在臂侧位置控制过程中，基于GPIO的观测器的表达式为：其中，ρ0＝q；m为正整数；(lm,lm-1,lm-2,...,l0)为观测系数，并满足使p(s)＝s(m+1)+lmsm+…l1s+l0中特征多项式的根位于复平面的左半平面。

5.根据权利要求3所述的基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制方法，其特征在于，在电机侧位置控制过程中，基于GPIO的观测器的表达式为：其中，ζ0＝θ；m为正整数；(λm,λm-1,λm-2,...,0)为观测系数，并满足使p(s)＝s(m+1)+λmsm+…λ1s+λ0中特征多项式的根位于复平面的左半平面。

6.基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制系统，其特征在于，所述机器人包括臂侧位置控制器和电机侧位置控制器，臂侧位置控制器和电机侧位置控制器以串级方式相连，所述控制系统包括：臂侧实际位置获取模块，用于获取臂侧实际位置q；

电机侧实际位置获取模块，用于获取电机侧实际位置θ；

电机侧参考位置获取模块，用于根据所述实际臂侧位置q与臂侧参考位置qr以及所述臂侧位置控制器得到电机侧参考位置θr；

输出电压获取模块，用于根据所述电机侧参考位置θr与所述实际电机侧位置θ以及所述电机侧位置控制器得到电机侧位置控制器的输出电压u；

驱动模块，用于根据所述电机侧位置控制器的输出电压u驱动所述机器人。

7.根据权利要求6所述的一种基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制系统，其特征在于，臂侧位置控制包括：臂侧位置反馈控制和基于GPIO观测器的干扰估计 的前馈补偿控制；所述臂侧位置控制器的表达式为：其中，kq，kd1为观测系数； 为臂侧参考位置的一阶微分；为臂侧实际位置的一阶微分； 为臂侧位置控制器的干扰的估计值。

8.根据权利要求7所述的一种基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制系统，其特征在于，所述电机侧位置控制包括：电机侧位置反馈控制和基于GPIO观测器的干扰估计的前馈补偿控制；所述电机侧位置控制器的表达式为：其中，kθ，kd2为观测系数； 为电机侧参考位置的一阶微分，为电机侧实际位置的一阶微分； 为电机侧位置控制器的干扰的ζ1估计值。

9.根据权利要求7所述的一种基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制系统，其特征在于，在臂侧位置控制过程中，基于GPIO的观测器的表达式为：其中，ρ0＝q；m为正整数；(lm,lm-1,lm-2,...,l0)为观测系数，并满足使p(s)＝s(m+1)+lmsm+…l1s+l0中特征多项式的根位于复平面的左半平面。

10.根据权利要求8所述的一种基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制系统，其特征在于，在电机侧位置控制过程中，基于GPIO的观测器的表达式为：(m+1) m

其中，ζ0＝θ；m为正整数；(λm,λm-1,λm-2,...,0)为观测系数，并满足使p(s)＝s +λms+…λ1s+λ0中特征多项式的根位于复平面的左半平面。