1.一种单轴并联混合动力商用车行进间启动动力系统协同控制方法，其特征在于包括如下步骤：

S10：车辆行驶阻力识别，通过车辆整备质量、电机状态获得车辆当前行驶综合阻力；

所述的步骤S10具体为：

S11：车辆质量估计，

在车辆后轴安装直线位移传感器，测量商用车辆后轴悬架压缩量的位移δ，按照下式计算获得车辆载货质量mL：

mL＝Kδ/g

2

式中：δ单位mm；K为后悬架刚度，单位为N/mm；g为重力加速度，单位为m/s；

则车辆整备质量M为：

M＝mV+mL

式中：mV为空车总质量，单位为kg；

S12：车辆加速阻力估计，Fa＝M·a

2

式中，车辆加速阻力Fa单位是N，a为车辆纵向加速度，单位是m/s ，通过底盘CAN总线获取；

S13：车辆行驶阻力矩识别，此时为驱动电机单独驱动车辆，假设变速器传动比为ig，主减速比为io，汽车车轮半径为r，则车辆行驶阻力矩Tr为：Tr＝TM‑(Fa·r)/(ig·io)其中车辆行驶阻力矩Tr单位为Nm，驱动电机实际扭矩TM单位为Nm；

S20：离合器传递目标扭矩计算，通过车辆冲击度和离合器滑磨功作为边界约束条件，实时迭代计算离合器传递目标扭矩值，通过离合器操纵系统实现跟踪控制；

所述的步骤S20具体为：

S21：首先判断是否接收到发动机启动指令，若没有接收到发动机启动指令，则进入步骤S27；若接收到发动机启动指令，则进入到步骤S22；

S22：根据发动机转速we和离合器从动盘转速wc差判断离合器是否同步，若离合器主从动部分处于同步状态，则进入步骤S26；若离合器仍然存在转速差不同步，进入步骤S23；

S23：设立离合器接合性能当量指标Ω：

2 2

式中：a为车辆纵向加速度，单位是m/s ，g为重力加速度，单位为m/s ，we为发动机转速，单位m/s，wc为离合器从动盘转速，也即电机实际转速，单位m/s，Δw为允许最大转速差，单位m/s，其中A，B为加权系数，A+B＝1；

当离合器接合性能当量指标Ω小于容忍度阈值Ωa时，进入步骤S24；

当离合器接合性能当量指标Ω大于等于容忍度阈值Ωa时，进入步骤S25；

S24：离合器目标扭矩Tc‑target增加：式中ΔTc为离合器目标扭矩调整步长，单位为Nm；

S25：离合器目标扭矩Tc‑target减小：式中ΔTc为离合器目标扭矩调整步长，单位为Nm；

S26：将离合器目标扭矩设置为离合器能够传递的最大扭矩Tc‑max，Tc‑max即离合器完全接合时传递的扭矩；

S27：将离合器目标扭矩Tc‑target设置为零，即保持离合器不传递扭矩，处于分离状态；

S30：驱动电机和发动机目标扭矩计算，通过车辆行驶综合阻力、离合器传递的摩擦扭矩和电机当前实际扭矩，实时计算驱动电机目标扭矩，通过CAN总线实现超越控制；

所述的步骤S30具体为：

S31：首先判断是否接收到发动机启动指令，若没有接收到发动机启动指令，则进入步骤S37；在步骤S31中若接收到发动机启动指令，则进入步骤S32；

S32：当发动机转速we大于等于电机实际转速wc时，则认为发动机启动完成，进入步骤S38，反之则进入步骤S33；

S33：发动机目标扭矩设置为摩擦扭矩；

S34：若电机当前实际扭矩TM大于车辆行驶阻力矩Tr和离合器传递扭矩Tc之和，则进入步骤S36；

若电机当前实际扭矩TM小于等于车辆行驶阻力矩Tr和离合器传递扭矩Tc之和，则进入步骤S35；

S35：计算驱动电机目标扭矩TM‑target如下：其中ΔTM为驱动电机调整扭矩步长，单位Nm；

S36：计算驱动电机目标扭矩TM‑target如下：S37：驱动电机目标扭矩TM‑target：其中，TM‑target是驱动电机目标扭矩，单位Nm，TM‑max为驱动电机最大扭矩上限，单位是Nm，α是驾驶员油门开度，范围是0到100％，单位是％，T(α)为根据驾驶员油门开度α查表获得的额外加速扭矩T(α)，单位是Nm；

步骤S37后进入步骤S39；

S38：保持电机目标扭矩不变，发动机目标扭矩不变；

S39：将发动机目标扭矩TE‑target设置为零；

S40：以设定的时间周期重复执行S10、S20和S30。