1.一种软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：包括：手掌部分，所述手掌部分包括：主机架（1），其下方安装有升降步进电机（9），其输出轴与穿设于主机架（1）中部滚珠丝杆（4）的底端连接，滚珠丝杆（4）的顶端连接有一块与主机架（1）的上表面平行设置的连接板（3）；

手指部分，所述手指部分包括：位于主机架（1）与连接板（3）之间、随丝杆螺母（28）沿所述滚珠丝杆（4）上下移动的滑动板（2），所述滑动板（2）上沿圆周方向连接多根连杆（6），每根连杆（6）的末端连接一个手指组件；所述手指组件包括三部分：一端通过手指连接座（8）与主机架（1）转动连接的指根节（15）、与指根节（15）通过一组带预紧力调节装置的扭弹簧（23）连接的指中节（14）、以及与指中节（14）另一端通过轴套及第一短轴（22）、光轴（33）转动连接的指尖节（13）；

旋转传动部分，所述传动部分包括：指根轴（10），多个所述指根轴（10）沿圆周一圈均匀设于主机架（1）中，位于主机架（1）上方的指根轴（10）部分通过带轮（25）及同步带（7）传动连接，位于主机架（1）下方的指根轴（10）部分分别穿设于所述手指连接座（8）中，并分别通过软轴（17）与所述第一短轴（22）连接。

2.如权利要求1所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：指根节（15）的结构为：包括两个间隔平行设置的第一侧板（151），第一侧板（151）两端设有通孔，两第一侧板（151）上端通孔分别通过耐磨铜套及第二短轴（20）与手指连接座（8）下部两侧对称设置的两立式轴座（19）铰接。

3.如权利要求2所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：两第一侧板（151）中部安装有与连杆（6）末端铰接的铰链支座（18）。

4.如权利要求3所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：指中节（14）的结构为：包括两个间隔平行设置、分别与两第一侧板（151）连接的第二侧板（141），每侧的第一侧板（151）与第二侧板（141）之间通过耐磨铜套安装有一调节轴（24），调节轴（24）通过固定螺栓（32）与第二侧板（141）固定。

5.如权利要求4所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：带预紧力调节装置的扭弹簧（23）的结构为：包括调节旋钮（21），其通过内部自带的铜质顶丝安装在所述调节轴（24）外侧一端，调节轴（24）内侧一端穿过所述扭弹簧（23）、弹簧拨片（30）并用固定螺母（29）将弹簧拨片（30）紧固在调节轴（24）上，扭弹簧（23）一端通过限制螺栓（31）夹紧在第一侧板（151）上，另一端顶住弹簧拨片（30）。

6.如权利要求5所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：指尖节（13）的结构为：包括两个间隔平行设置、与两第二侧板（141）分别通过所述轴套及第一短轴（22）、光轴（33）铰接的第三侧板（131），第一短轴（22）末端同时与位于其中一侧第三侧板（131）外的辅助侧板（132）固连，将转动传递给指尖节（13）。

7.如权利要求6所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：第一短轴（22）位于第三侧板（131）内侧的部分与软轴（17）的下端连接，指根轴（10）底端伸出手指连接座（8）下部与软轴（17）的上端连接；带轮（25）转动通过指根轴（10）传递至软轴（17），驱动第一短轴（22）旋转。

8.如权利要求1所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：指根轴（10）外套设空心轴（11），其通过耐磨铜套及轴承装置设于主机架（1）中，空心轴（11）靠近手指连接座（8）一端外通过外筒法兰套（12）安装有涡卷弹簧（26），其一端与主机架（1）上安装的涡卷弹簧拨动螺栓（27）套接；外筒法兰套（12）下部与手指连接座（8）固定连接。

9.如权利要求1所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：旋转传动部分还包括旋转步进电机（16），旋转步进电机（16）位于主机架（1）下方一侧，通过带轮（25）驱动同步带（7）。

10.如权利要求1所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：滑动板（2）通过球头万向轴承（5）连接所述连杆（6）。