1.一种智能代客泊车局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

1‑1出入库路径规划：首先计算车辆安全出入库时的最小侧向距离 然后获取车辆出入库转向半径R，并判断车辆头部与库位前侧路牙是否有碰撞风险；最后计算出入库控制点坐标并生成出入库轨迹；

1‑2路口直角转弯路径规划：将已知全局路径中拐点作为一个控制点，然后根据车辆直角转弯的转向半径R′确定其余两个控制点；然后生成路口直角转弯行驶轨迹；

1‑3避让障碍物路径规划；

所述的1‑1出入库路径规划具体步骤如下：

1‑1‑1计算车辆安全出入库时的最小侧向距离其中，RV为车辆自身的最小转向半径、WV为车辆的宽度、WP为车位宽度、α′为车辆在出入库过程中侧后角与车位边缘之间的安全距离；

1‑1‑2计算车辆出入库转向半径R:

2 V‑R V‑R 2 2 2R+[(WV+2α′)‑(2L +WP)]R+(L ) +WP/4‑(WV/2+α′) ＝0V‑R

其中，L 为车辆安全出入库时的实际侧向距离；

1‑1‑3判断车辆头部与库位前侧路牙是否有碰撞风险：其中，LV为车辆宽度、l为车辆后轴中点到车辆后轮廓线的距离、α″车辆在出入库过程中前侧角与车位前侧路牙之间的安全距离、LR为道路宽度；

1‑1‑4计算出入库控制点坐标并生成出入库轨迹：V‑R V‑R V‑R

1)出入库控制点坐标为A1(WP/2+R,LP+L )、A2(WP/2,LP+L )、A3(WP/2,LP‑R+L )、A4(WP,α″′+l)，其中LP为车位长度、α″′车辆入库后车辆后侧与库位边缘之间的安全距离；

2)基于二阶贝塞尔曲线与控制点A1、A2、A3的坐标生成车辆出入库曲线轨迹：

2 2

T1(x)＝(1‑x)A1+2x(1‑x)A2+xA3，x∈[0,1]

3)基于一阶贝塞尔曲线与控制点A3、A4生成车辆出入库直线轨迹：T2(x)＝(1‑x)A3+xA4。

2.根据权利要求1所述的一种智能代客泊车局部路径规划方法，其特征在于，所述的1‑

2路口直角转弯路径规划具体步骤如下：

1‑2‑1将已知全局路径中拐点作为一个控制点B1(a,b)，然后根据车辆直角转弯的转向半径R′确定其余两个控制点B2(a‑R′,b)、B2(a,b‑R′)；

1‑2‑2基于二阶贝塞尔曲线与控制点B1、B2、B3的坐标生成路口直角转弯行驶轨迹：

2 2

T3(y)＝(1‑y)B1+2y(1‑y)B2+yB3，y∈[0,1]。

3.根据权利要求1所述的一种智能代客泊车局部路径规划方法，其特征在于，所述的1‑

3避让障碍物路径规划具体步骤如下：

1‑3‑1将障碍物靠近车辆的一端增加一个车辆后轴中点至车辆前端的长度，障碍物两个侧边的宽度分别增加半个车身的长度；同时，为了保证行驶安全性，在障碍物的前端和侧边分别增加一定的安全距离，以此保证最终生成的路径满足实际车辆与障碍物之间的距离要求；

1‑3‑2基于路径搜索算法规划出的避障碍物的折线路径，选择避障起始点C1、障碍物前端的接触点C2、障碍物拐角处的转向点C3、避障完成点C4作为三阶贝塞尔曲线的控制点，规划出避让障碍物行驶路径：

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T4(z)＝C1(1‑z) +3C2(1‑z) z+3C3(1‑z)z+C4z，z∈[0,1]。