1.一种用于六轴机械臂的抓取机构，包括安装块(1)、圆盘座(2)、连接杆安装座(3)、连接杆(4)、导向臂(5)、滑杆(6)、夹取爪(7)、总液压缸(8)、连接杆转轴(9)、滑块(10)、滑块连接轴(11)、液压伸缩杆(12)、轴承座(13)、轴承(14)、螺杆连接轴(15)、螺杆驱动电机(16)、谐波减速器(17)、螺杆(18)、螺纹滑块(19)，其特征在于：所述圆盘座(2)刚性安装于安装块(1)下端面，所述连接杆安装座(3)通过螺栓刚性安装于圆盘座(2)下端面，所述连接杆(4)上端通过连接杆转轴(9)铰接于连接杆安装座(3)，所述连接杆(4)下端与导向臂(5)上端刚性连接，所述滑杆(6)于外侧滑槽位置配合安装于导向臂(5)，所述夹取爪(7)刚性连接于滑杆(6)末端，所述总液压缸(8)刚性安装于圆盘座(2)下端面圆心位置，所述滑块(10)于内侧滑槽位置配合安装于导向臂(5)，所述液压伸缩杆(12)首端通过滑块连接轴(11)与滑块(10)连接，所述液压伸缩杆(12)末端与总液压缸(8)刚性连接相通，所述轴承座(13)于下端位置刚性安装于导向臂(5)内部开口槽底面，所述轴承(14)安装于轴承座(13)，所述螺杆连接轴(15)末端刚性安装于轴承(14)内壁，所述螺杆连接轴(15)首端与螺杆(18)末端刚性连接，所述螺杆驱动电机(16)于上端位置刚性安装于导向臂(5)内部开口槽底面，所述谐波减速器(17)动力输入端刚性连接于螺杆驱动电机(16)动力输出端，所述谐波减速器(17)动力输出端刚性连接于螺杆(18)首端，所述螺纹滑块(19)配合安装于螺杆(18)。2.根据权利要求1所述的一种用于六轴机械臂的抓取机构，其特征在于，所述安装块(1)上端面设有圆周均布的连接螺孔。3.根据权利要求1所述的一种用于六轴机械臂的抓取机构，其特征在于，所述螺纹滑块(19)与滑杆(6)为一体式结构。