1.一种膝关节为平动副的下肢外骨骼助力装置，包括左肢(101)和右肢(201)，其特征在于：所述左肢(101)和右肢(201)之间设置有腰部装置(301)，所述腰部装置(301)左端连接左肢(101)，所述腰部装置(301)右端连接右肢(201)，所述左肢(101)下端连接左足(102)，所述右肢(201)下端连接右足(202)。

2.根据权利要求1所述的一种膝关节为平动副的下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述腰部装置(301)包括腰部连接块(302)、腰箍(311)、左髋(303)、右髋(304)、左髋调节杆(305)、右髋调节杆(306)、左髋屈伸耳朵(307)、右髋屈伸耳朵(308)、左髋电动推杆(309)和右髋电动推杆(310)，所述腰箍(311)之间连接有腰部连接块(302)，所述腰箍(311)左端连接有左髋调节杆(305)，所述左髋调节杆(305)连接有左髋(303)，所述左髋(303)一端的下方设置有左髋电动推杆(309)，所述左髋(303)另一端连接有左髋屈伸耳朵(307)，所述左髋屈伸耳朵(307)与左髋电动推杆(309)连接，所述腰箍(311)右端连接有右髋调节杆(306)杆，所述右髋调节杆(306)杆连接有右髋(304)，所述右髋(304)一端的下方设置有右髋电动推杆(310)，所述右髋(304)另一端连接有右髋屈伸耳朵(308)，所述右髋屈伸耳朵(308)与右髋电动推杆(310)连接。

3.根据权利要求2所述的一种膝关节为平动副的下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述左肢(101)包括左腿长度调节杆(103)、左腿电动推杆(104)和左小腿连接杆(105)，所述右肢(201)包括右腿长度调节杆(203)、右腿电动推杆(204)和右小腿连接杆(205)，所述左腿长度调节杆(103)一端连接左髋屈伸耳朵(307)，另一端连接左腿电动推杆(104)，所述左腿电动推杆(104)连接左小腿连接杆(105)，所述左小腿连接杆(105)通过左踝杆端轴承关节连接左足(102)，所述右腿长度调节杆(203)一端连接右髋屈伸耳朵(308)，另一端连接右腿电动推杆(204)，所述右腿电动推杆(204)连接右小腿连接杆(205)，所述右小腿连接杆(205)通过右踝杆端轴承关节连接右足(202)。

4.根据权利要求3所述的一种膝关节为平动副的下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述腰部连接块(302)和左髋调节杆(305)之间通过腰箍(311)和螺钉进行紧箍，所述腰部连接块(302)和右髋调节杆(306)杆之间通过腰箍(311)和螺钉进行紧箍，所述左髋调节杆(305)和左髋(303)之间通过轴及轴承连接，形成小幅度的左髋(303)收展自由度关节，所述右髋调节杆(306)杆和右髋(304)之间通过轴及轴承连接，形成小幅度的左髋(303)收展自由度关节，所述左髋电动推杆(309)通过轴连接左髋(303)和左髋屈伸耳朵(307)，所述右髋电动推杆(310)通过轴连接右髋(304)和右髋屈伸耳朵(308)。

5.根据权利要求4所述的一种膝关节为平动副的下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述左髋屈伸耳朵(307)侧边设置有用于腿部长度的紧箍固定的螺纹孔，所述左髋屈伸耳朵(307)内插入能够调节腿部长度左腿长度调节杆(103)，所述左腿长度调节杆(103)通过螺钉与左腿电动推杆(104)连接，所述左腿电动推杆(104)通过螺纹与左小腿连接杆(105)连接，所述右髋屈伸耳朵(308)侧边设置有用于腿部长度的紧箍固定的螺纹孔，所述右髋屈伸耳朵(308)内插入能够调节腿部长度右腿长度调节杆(203)，所述右腿长度调节杆(203)通过螺钉与右腿电动推杆(204)连接，所述右腿电动推杆(204)通过螺纹与右小腿连接杆(205)连接。

6.根据权利要求5所述的一种膝关节为平动副的下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述左踝杆端轴承关节通过螺纹与左小腿连接杆(105)连接，所述左踝杆端轴承关节通过轴与左足(102)连接，形成三自由度的左踝关节结构，所述右踝杆端轴承关节通过螺纹与右小腿连接杆(205)连接，所述右踝杆端轴承关节通过轴与右足(202)连接，形成三自由度的右踝关节结构。