1.一种竞拍式的自动驾驶出租车空车调度方法，其特征在于，包括下述步骤：设路网中存在N辆车，分别编号T1，T2.....Ti，i≤N，存在M个乘客别编号C1，C2.....Cj，j≤M；每个车辆Ti和每个乘客Cj都执行以下流程：乘客端步骤1：使用A*算法，搜索所有车辆到乘客Cj的最短距离或时间Di,j，并寻找最快和第二快到乘客Cj的两辆车，分别标记为t1,i,j，t2,i,j；乘客C1标记T1为t1,1,1，T2为t2,2,1；

乘客端步骤2：计算出价“虚拟”价格Pi,j；其中出价“虚拟”价格为：设α＝0，β＝1元/公里，乘客C1对T1的出价价格P1,1＝1元，乘客C2对T1的出价价格P1,2＝6元；

乘客端步骤3：乘客Cj以步骤2的“虚拟”价格Pi,j对寻找到的t1,i,j出价，即对t1,i,j发生竞拍信号，发送后等待车辆端返回配对状态信号，等待的信号分为拒绝和接受，若乘客接收的为拒绝信号，则返回乘客端步骤1处执行即返回调度池，若乘客接收的为接受信号即可开始出租车服务；

车辆端步骤1：初始化车辆，车辆Ti初始化Pi＝0，并等待乘客竞拍；

车辆端步骤2：车辆Ti接收所有乘客竞拍Ti的竞拍的信号，逐一比对所有出价价格，对出价价格最高的乘客发送接受信号，其余乘客发生拒绝信号，若此时还有更高的出价者，车辆Ti可以对已发送接受信号的乘客进行取消服务从而转向服务于新的出价者；乘客C1和C2都将对T1发生竞拍信号，但乘客C1对T1的出价价格P1,1＝1元，乘客C2对T1的出价价格P1,2＝6元，T1将会最终选择乘客C2开始服务，C1则重新回到调度池；

为应对乘客和车辆在时空上的不确定性的情况，则有如下过程：

(1)新的乘客加入；新的乘客加入从乘客端步骤1开始执行即可；

(2)新的车辆加入；每个乘客从乘客端步骤1开始，若标记的t1,i,j或t2,i,j与原先的不同，将继续从乘客端步骤2往下执行，若相同则保持原来的状态即可；

为防止车辆端在无限循环监听状态，调度算法的结束条件为：

(1)路网中所有乘客都已分配；

(2)给定的调度周期的时间已结束。