1.一种视觉定位误差检测方法，其特征在于，所述方法包括：获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的位姿、以及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述对象的位姿，分别作为物理定位位姿真值和视觉定位位姿预测值，其中，所述物理定位部件和视觉定位部件以相对位姿固定的方式搭载于所述对象上；

获得示教过程中与所述第一时间戳对应的第二时间戳下根据所述物理定位部件采集的信息确定的所述对象的位姿、以及根据所述视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述对象的位姿，分别作为物理示教位姿真值和视觉示教位姿预测值；

计算所述物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系；

根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差，包括：根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，估算根据所述视觉定位部件采集的视觉信息对所述对象进行定位的位姿理论值；

根据所述位姿理论值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系，包括：按照以下表达式，计算所述物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系：Tp_map_loc＝T_p_map-1*T_p_loc其中，Tp_map_loc表示所述转换关系，T_p_map表示所述物理示教位姿真值，T_p_loc表示所述物理定位位姿真值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，估算根据所述视觉定位部件采集的视觉信息对所述对象进行定位的位姿理论值，包括：

按照以下表达式，估算根据所述视觉定位部件采集的视觉信息对所述对象进行定位的位姿理论值：

T_visual_loc’＝T_visual_map*Tp_map_loc其中，T_visual_loc’表示所述位姿理论值，T_visual_map表示所述视觉示教位姿预测值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿理论值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差，包括：按照以下表达式，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差：T_error＝(T_visual_loc’)-1*Tp_visual_loc其中，T_error表示所述定位误差，Tp_visual_loc表示所述视觉定位位姿。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述物理定位部件包括：激光雷达、陀螺仪和加速度计；

所述视觉定位部件包括：摄像头。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述物理定位位姿真值：获得所述激光雷达采集的信息、所述陀螺仪和加速度计采集的信息；

通过激光即时定位与地图构建SLAM算法对所获得的信息进行处理，得到所述物理定位位姿真值；

通过以下方式获得所述视觉定位位姿预测值：获得所述视觉定位部件采集的视觉信息；

采用视觉SLAM算法对所获得的视觉信息进行处理，预测得到所述视觉定位位姿预测值。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述物理定位部件和视觉定位部件搭载于无人驾驶车辆或者机器人上。

9.一种视觉定位误差检测装置，其特征在于，所述装置包括：定位位姿获得模块，用于获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的位姿、以及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述对象的位姿，分别作为物理定位位姿真值和视觉定位位姿预测值，其中，所述物理定位部件和视觉定位部件以相对位姿固定的方式搭载于所述对象上；

示教位姿获得模块，用于获得示教过程中与所述第一时间戳对应的第二时间戳下根据所述物理定位部件采集的信息确定的所述对象的位姿、以及根据所述视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述对象的位姿，分别作为物理示教位姿真值和视觉示教位姿预测值；

关系计算模块，用于计算所述物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系；

误差检测模块，用于根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述误差检测模块，包括：真值估算子模块，用于根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，估算根据所述视觉定位部件采集的视觉信息对所述对象进行定位的位姿理论值；

误差检测子模块，用于根据所述位姿理论值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述关系计算模块，具体用于按照以下表达式，计算所述物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系：

Tp_map_loc＝T_p_map-1*T_p_locp

其中，T _map_loc表示所述转换关系，T_p_map表示所述物理示教位姿真值，T_p_loc表示所述物理定位位姿真值。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述真值估算子模块，具体用于按照以下表达式，估算根据所述视觉定位部件采集的视觉信息对所述对象进行定位的位姿理论值：T_visual_loc’＝T_visual_map*Tp_map_loc其中，T_visual_loc’表示所述位姿理论值，T_visual_map表示所述视觉示教位姿预测值。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述误差检测子模块，具体用于按照以下表达式，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差：

T_error＝(T_visual_loc’)-1*Tp_visual_loc其中，T_error表示所述定位误差，Tp_visual_loc表示所述视觉定位位姿。

14.根据权利要求9-13中任一项所述的装置，其特征在于，所述物理定位部件包括：激光雷达、陀螺仪和加速度计；

所述视觉定位部件包括：摄像头。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：定位位姿确定模块，用于通过以下方式确定所述物理定位位姿真值：获得所述激光雷达采集的信息、所述陀螺仪和加速度计采集的信息；

通过激光SLAM算法对所获得的信息进行处理，得到所述物理定位位姿真值；

定位位姿预测模块，用于通过以下方式获得所述视觉定位位姿预测值：获得所述视觉定位部件采集的视觉信息；

采用视觉SLAM算法对所获得的视觉信息进行处理，预测得到所述视觉定位位姿预测值。

16.根据权利要求9-13中任一项所述的装置，其特征在于，所述物理定位部件和视觉定位部件搭载于无人驾驶车辆或者机器人上。

17.一种自动驾驶设备，其特征在于，所述自动驾驶设备包括：行进部件、物理定位部件、视觉定位部件和处理器；

所述物理定位部件，在所述行进部件行进过程中采集信息，并向所述处理器发送所采集的信息；

所述视觉定位部件，在所述行进部件行进过程中采集视觉信息，并向所述处理器发送所采集的视觉信息；

所述处理器，获得定位过程中第一时间戳下根据所述物理定位部件采集的信息确定的所述自动驾驶设备的位姿、以及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述自动驾驶设备的位姿，分别作为物理定位位姿真值和视觉定位位姿预测值；

获得示教过程中与所述第一时间戳对应的第二时间戳下根据所述物理定位部件采集的信息确定的所述自动驾驶设备的位姿、以及根据所述视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的所述自动驾驶设备的位姿，分别作为物理示教位姿真值和视觉示教位姿预测值；

计算所述物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系；

根据所述转换关系和视觉示教位姿预测值，检测所述视觉定位位姿预测值的定位误差。

18.根据权利要求17所述的自动驾驶设备，其特征在于，所述物理定位部件包括：激光雷达、陀螺仪和加速度计；

所述视觉定位部件包括：摄像头。