1.一种海底管道检测型水下机器人，包括ROV本体（1）、固定管道夹具装置（2）以及链条式管道可横向检测装置（3）三部分；其特征在于：

所述的ROV本体（1）包括ROV框架（27）、推进器（28）、电子舱（29）以及浮力材（26）；ROV框架（27）为ROV本体（1）提供各个部件的安装位置，浮力材（26）安装在ROV框架顶部（94），电子舱（29）安装在ROV框架底部（95），推进器（28）用固定支架（31）作为中间辅助，与ROV框架（27）用螺钉进行连接；

所述的固定管道夹具装置（2）包括底板（25）、滑块（8）、铰链（6）、左支架（5）、右支架（18）、左卡爪（4）、右卡爪（15）、左滑轮（9）、右滑轮（11）以及弹簧（10）；

底板（25）与ROV框架（27）用螺钉进行连接，以保证整个固定管道夹具装置（2）固定在ROV框架（27）上；滑道（12）与滑块（8）配合，滑块（8）与铰链（6）进行焊接处理；左卡爪（4）、右卡爪（15）与铰链（6）通过间隙配合、螺母（7）通过螺纹与铰链（6）连接，从而使左支架（5）与右支架（18）可以在铰链（6）处转动，可以通过滑块（8）来控制左支架（5）与右支架（18）的移动，即可以实现左支架（5）、右支架（18）打开和闭合的运动要求；

左支架（5）与左滑轮（9）用螺钉连接，左滑轮（9）与ROV框架（27）始终保持接触，右支架（18）与右滑轮（11）用螺钉连接，右滑轮（11）与ROV框架（27）始终保持接触；在左支架（5）与左滑轮（9）之间安装有左垫片（24），在右支架（18）与右滑轮（11）之间安装有右垫片（22），可以保证左滑轮（9）与右滑轮（11）在ROV框架（27）上滚动时，减少左支架（5）与左滑轮（9）配合摩擦，以及右支架（18）与右滑轮（11）配合摩擦，可以通过左滑轮（9）与右滑轮（11）在ROV框架（27）的滚动，保证左支架（5）与右支架（18）同步转动，从而保证固定管道夹具装置（2）始终保持对称；

左支架（5）与右支架（18）之间安装弹簧（10），以保证在检测过程中，左支架（5）与右支架（18）在铰链（6）处转动时，可以受到弹簧（10）拉伸范围的限制，也保证检测完成时，左支架（5）和右支架（18）在铰链（6）处转动时，受到弹簧（10）作用，可以自动恢复到原来状态；

左支架外嵌滑道（13）与左卡爪内嵌滑道（14）进行配合连接，左支架键槽（98）与左卡爪键槽（99）之间用紧定螺钉进行连接，右支架外嵌滑道（17）与右卡爪内嵌滑道（16）进行配合连接，右支架键槽（97）与右卡爪键槽（96）用紧定螺钉进行连接，为了通过紧定螺钉来控制左卡爪内嵌滑道（14）在左支架外嵌滑道（13）滑动的距离，通过紧定螺钉控制右卡爪内嵌滑道（16）在右支架外嵌滑道（17）滑动的距离，保持两者滑动的距离相同，以保证在管道（100）夹紧的过程中，两者所受到的力和力矩相同；

所述的链条式管道可横向检测装置（3）包括机械臂部件和链条式可横向检测部件；

所述机械臂部件包括伸缩丝杆结构（80）和上下丝杆结构（81），分别由伸缩丝杆电机（85）和上下丝杆电机（84）经过伸缩电机转换器（86）和上下电机转换器（87）转换后驱动，以带动机械手进行前后和上下运动，所述上下运动用于进行上下检测，所述前后运动用于实现所述链条式可横向检测部件的伸缩；机械臂上下滑道基座（82）与机械臂连接杆（46）通过螺钉连接，伸缩丝杆结构（80）与上下丝杆结构（81）由螺钉进行连接，机械臂通过伸缩丝杆底座（83）与ROV框架（27）端部的机械臂安装座（101）用螺钉和ROV固定；

所述链条式可横向检测部件包括左支撑部件（102）、右支撑部件（103）、主轴部件（104）、上链条（60）、下链条（59）和弹性钢板（61）；

所述的左支撑部件（102）包括左支撑架（32）、左双链轮轴（35）、左链轮上轴承（33）、左链轮下轴承（39）、左主轴上轴承（34）、左主轴下轴承（36）、减速电机（37）及电机链齿轮（38）；左链轮上轴承（33）与左支撑架孔一（64）过盈配合，左链轮下轴承（39）与左支撑架孔二（65）过盈配合，左主轴上轴承（34）与左支撑架孔三（66）进行过盈配合，左主轴下轴承（36）与左支撑架孔四（67）进行过盈配合，左双链轮轴（35）两端分别与左链轮上轴承（33）和左链轮下轴承（39）进行过盈配合，减速电机（37）主轴穿过左支撑架孔五（68）与左支撑架（32）连接，减速电机（37）主轴与电机链齿轮（38）进行过盈配合；左支撑部件（102）用于实现左双链轮轴（35）在左支撑架（32）前端的转动和左支撑部件（102）围绕主动轴轴心（62）的转动；

所述右支撑部件（103）包括右支撑架（40）、右双链轮轴（41）、右链轮上轴承（42）、右链轮下轴承（45）、右主轴上轴承（43）以及右主轴下轴承（44）；右双链轮轴（41）分别与右链轮上轴承（42）和右链轮下轴承（45）过盈配合，右链轮上轴承（42）与右支撑架孔一（69）进行过盈配合，右链轮下轴承（45）与右支撑架孔二（70）进行过盈配合，右主轴上轴承（43）与右支撑架孔三（71）进行过盈配合，右主轴下轴承（44）与右支撑架孔四（72）进行过盈配合，右支撑部件（103）用于保证右双链轮轴（41）在右支撑架（40）前端的转动和右支撑部件（103）围绕主动轴轴心（62）的转动；

所述主轴部件（104）包括主动轴轴心（62）、机械臂连接杆（46）、主动上链轮（48）、主动下链轮（47）、主动上链轮轴承（57）、主动下链轮轴承（58）、垫片一（54）、垫片二（55）、垫片三（56）、垫片四（57）、垫片五（52）、垫片六（51）、上螺母（50）及下螺母（49）；其中，机械臂连接杆（46）与主动轴轴心（62）进行键配合，保证主动轴轴心（62）与机械臂部件相对固定；主动上链轮轴承（57）与主动上链轮（48）进行过盈配合，主动下链轮轴承（58）与主动下链轮（47）进行过盈配合，主动上链轮轴承（57）与主动轴轴心（62）过盈配合至主轴轴心上凸台（77）位置，进行限位，主动下链轮轴承（58）与主动轴轴心（62）过盈配合至主轴轴心下凸台（89）位置，进行限位，保证主动上链轮（48）、主动下链轮（47）位置固定且可以围绕主动轴轴心（62）转动；

所述左主轴上轴承（34）、左主轴下轴承（36）、右主轴上轴承（43）、右主轴下轴承（44）分别与主动轴轴心（62）进行配合，保证左支撑部件（102）和右支撑部件（103）可以围绕主动轴轴心（62）转动；垫片一（54）置于左主轴上轴承（34）与上螺母（50）之间，垫片二（55）置于右主轴上轴承（43）与左主轴上轴承（34）之间，垫片三（56）置于主动上链轮轴承（48）与右主轴上轴承（43）之间，垫片四（53）置于主动下链轮轴承（58）与右主轴下轴承（44）之间，垫片五（52）置于右主轴下轴承（44）与左主轴下轴承（36）之间，垫片六（51）置于左主轴下轴承（36）与下螺母（49）之间，主动轴轴心（62）两端分别与上螺母（50）、下螺母（49）配合，用来紧固主动轴轴心（62）上的各部件，保证轴承与轴承之间、轴承与螺母之间牢固且不存在互相摩擦；

所述上链条（60）分别与主动上链轮（48）、左双链轮轴链轮一（73）、右双链轮轴链轮一（75）配合，下链条（59）分别与主动下链轮（47）、左双链轮轴链轮二（74）、右双链轮轴链轮二（76）配合，保证系统的传动；弹性钢板（61）与左支撑架凹槽（78）和右支撑架凹槽（79）进行配合，保证链条张紧，为装置提供张力；所述机械臂连接杆（46）两侧有机械臂限位翼（83）可以对链条式管道可横向检测装置进行可旋转角度限制，避免左支撑部件（102）和右支撑部件（103）过度旋转，检测设备（63）固定在上链条（60）和下链条（59）上进行检测。