1.一种人行道通行状态识别方法，其特征在于，包括

获取斑马线周边的信息；

记录车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳，行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳；

对比时间戳，判断车辆或者行人谁先穿过警示线；当判断行人较车辆先通过警示线时，则车辆未礼让行人；

获取斑马线周边的图形信息时，获取最靠近警示线的第一车辆与尾随第一车辆的第二车辆之间的间距值；若间距值小于第一阈值，则以第一车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳作为第二车辆的穿过第一方向上的第一警示线的时间戳。

2.根据权利要求1所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，第一警示线沿车辆通行方向的垂直方向设置，第二警示线沿人通行方向的垂直方向设置。

3.根据权利要求1所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，对比时间戳时，获取第一时间戳包含的第一时刻点数据和第二时间戳包含的第二时刻点数据；并得到第一时刻点数据和第二时刻点数据的差值；若差值为负则第一时刻早于第二时刻，若差值为正则第一时刻晚于第二时刻。

4.根据权利要求3所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，得到第一时刻点数据和第二时刻点数据的差值后，判断差值是否大于阈值，若小于阈值则判定第一时刻与第二时刻同步，若大于阈值，则判断差值的正负。

5.根据权利要求1所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，获取斑马线周边的图形信息时，记录行人穿过第二警示线的时间戳；若先后穿过第二警示线的行人的时间戳的差值小于阈值，则后一行人穿过第二警示线的时间戳为上一行人穿过第二警示线的时间戳。

6.根据权利要求1所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，记录行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳前，判断是否接收行人发送的通行指令；若接收到行人发送的通行指令则以接收通行指令时间为第二时间戳中的时间数据。

7.根据权利要求6所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，接收到行人发送的通行指令时，发出警示消息；警示消息用于提醒车辆让行。

8.根据权利要求7所述的人行道通行状态识别方法，其特征在于，接收到行人发送的通行指令时，尚未穿过第一方向上的第一警示线的车辆，记录车辆自身穿过第一警示线的时间作为第一时间戳的数据。

9.一种人行道通行状态识别装置，其特征在于，包括

获取装置，获取斑马线周边的图形信息；

存储装置，记录车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳，行人穿过第二方向上的第二警示线的第二时间戳；

处理装置，对比时间戳，判断车辆或者行人谁先穿过警示线；当判断行人较车辆先通过警示线时，则车辆未礼让行人；

获取装置获取斑马线周边的图形信息时，获取最靠近警示线的第一车辆与尾随第一车辆的第二车辆之间的间距值；若间距值小于第一阈值，则以第一车辆穿过第一方向上的第一警示线的第一时间戳作为第二车辆的穿过第一方向上的第一警示线的时间戳。