1.一种自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，其特征在于，包括如下步骤：S20，当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，根据随机常值加速度状态模型，并利用第k-1时刻的状态向量后验估计 协方差矩阵Pk-1|k-1、互协方差矩阵Ck-1和过程噪声协方差矩阵，进行滤波处理，得到第k时刻的状态向量先验估计 及协方差矩阵Pk|k-1；其中所述第k-1时刻的过程噪声协方差矩阵根据第k-1时刻的东向噪声参数 北向噪声参数和天向噪声参数 确定；

S30，将第k时刻的多普勒观测向量 时间差分载波相位观测向量 以及状态向量先验估计 联立为一个伪观测向量，将所述伪观测向量表示为zk，根据所述伪观测向量zk的观测方程进行最小二乘估计，得到第k时刻的状态向量后验估计 第k时刻的协方差矩阵Pk|k，以及在第k时刻，状态向量与当前历元载波相位观测误差的互协方差矩阵Ck；

S40，根据所述伪观测向量zk的观测方程对当前时刻的东向噪声参数 北向噪声参数和天向噪声参数 分别进行估计得到第一估计参数 第二估计参数 和第三估计参数 并将第一估计参数 第二估计参数 和第三估计参数 分别与当前时刻的东向噪声参数 北向噪声参数 和天向噪声参数 进行如下在线组合，作为下一时刻的东向噪声参数 北向噪声参数 和天向噪声参数 以用于下一时刻的滤波处理过程中过程噪声协方差矩阵的更新，在线组合的过程包括：其中←表示赋值操

作，μ表示学习率；

S50，设置重置矩阵 根据所述重置矩阵对状态向量后验估计

协方差矩阵Pk|k和互协方差矩阵Ck进行如下所示的重置：  Pk|k←MPk|kMT、Ck←MCk，根据重置后的状态向量后验估计 确定目标载体在第k时刻的速度；其中，←表示赋值操作；

S60，将重置后的状态向量后验估计 协方差矩阵Pk|k和互协方差矩阵Ck，以及在线组合后的东向噪声参数 北向噪声参数 和天向噪声参数 保存，以用于下一时刻的滤波处理，令k＝k+1，返回执行步骤S20。

2.根据权利要求1所述的自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，其特征在于，步骤S20之前，还包括：S10，设定初始滤波参数。

3.根据权利要求1所述的自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，其特征在于，第k时刻的滤波处理包括：式中， 表示第k-1时刻的状态向量后验估计， 表示第k时刻的状态向量先验估计，F表示状态转移矩阵，Pk-1|k-1表示第k-1时刻的协方差矩阵，Pk|k-1表示第k时刻的协方差矩阵，Qk-1表示第k-1时刻的过程噪声协方差矩阵。

4.根据权利要求3所述的自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，其特征在于，式中，τ表示历元间隔。

5.根据权利要求3所述的自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，其特征在于，式中，τ表示历元间隔。

6.根据权利要求1至5任一项所述的自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，其特征在于，所述根据所述伪观测向量zk进行最小二乘估计的过程包括：其中，Jk表示第k时刻的观测矩阵，Rk表示伪观测向量的观测误差协方差矩阵，zk表示伪观测向量， 表示mk×9的零矩阵， 表示mk维单位阵， 表示mk×nk的零矩阵，mk表示当前时刻多普勒观测量的个数，nk表示时间差分载波相位观测量的个数。

7.根据权利要求6所述的自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，其特征在于，zk＝Jkxk+ηk，

式中，xk表示zk第k时刻的状态向量，ηk表示第k时刻伪观测向量所对应的观测噪声。