1.面向山地果园机械的最优路径模糊规划方法，其特征是通过模糊综合评价法结合果园作业机械爬坡能力、越野能力、蓄电池大小因素加权改进优化蚁群算法中的信息素，结合果园环境和农用机械的实际状况进行最优路径规划，使山地果园机械高效执行多任务多地点；所述进行最优路径规划的具体步骤为：步骤1：了解山地果园机械需要执行任务的整体地形情况，画出简要任务地点地图，一次标点标出需要完成任务的地点，二次标点标出路况复杂需要考虑山地果园机械性能的点；

步骤2：根据二次标点路况得到评价矩阵

根据山地果园机械的爬坡性能、蓄电性能、越野性能，得到相应的权重D，D＝(a1,a2,a3)，其中a1表示果园作业机械爬坡能力对果园作业机械在两点间行走的影响，a2表示果园作业机械蓄电能力对果园作业机械在两点间行走的影响，a3表示果园作业机械越野能力对果园作业机械在两点间行走的影响；

步骤3：设出具体数值η1带入蚁群算法运算得到计算的最优路径，与已知最优路径相比，若符合或偏差较小则记录该值，多次取值得到的取值范围，同理可得η2、η3、η4的取值范围；η为模糊数学加权数；

步骤4：通过算子M(Λ,V)算出结果向量E， b1对应η1、b2对应η2、b3对应η3、b4对应η4，根据模糊数学最大隶属度原则确定b1、b2、b3、b4中的最大值，并确定最大值对应的η，根据该η的取值范围分配信息素加权数；

步骤5：设定基本参数蚁群数量m、信息轨迹的相对重要性α、能见度的相对重要性β、信息素持久性ρ、信息素释放常量Q，计算转移概率、存储路径以及更新信息素；一次标点的信息素更新公式为 二次标点信息素更新公式为i为出发点j为目的点，τij为时间t中i到j的信息素强

度，M为蚁群中蚂蚁的数目；

步骤6：判断是否还有尚未访问过的节点集合，若有，则进入步骤5继续计算；反之，则计算得出最后的最优路径。

2.如权利要求1所述的面向山地果园机械的最优路径模糊规划方法，其特征在于，步骤

3具体为：

在一个已知最优路径结果的场景中，有一对二次标点，这对二次标点的评价矩阵为R，通过算子M(Λ,V)算出结果向量为 通过最大隶属度原则，得到b1最大，设出具体数值η1带入蚁群算法运算得到计算的最优路径，与已知最优路径相比，若符合或偏差较小则记录该值，多次取值得到的取值范围，同理可得η2、η3、η4的取值范围。

3.如权利要求1所述的面向山地果园机械的最优路径模糊规划方法，其特征在于，通过影响山地果园机械的因素集U与确定加权数的评判集V得到评价矩阵R，因素集U包括两点间坡度、两点间距离、两点间崎岖度，评判集V包括优、良、中、差。