1.一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，其特征在于，步骤如下：(1)数据输入模块接收的数据来源有两个，一个是通过接收天线和射频前端采集的中频数据；另一个是数据输入模块输入的数据，接收的数据由传输接口输入到微处理器，并在微处理器中进行格式调整，与射频前端采集的中频数据格式完全一致；

(2)将中频数据输入到相关器中进行相关处理，相关器有两种实现方法，一种是在微处理器中实现的硬件相关器；另一种是在计算机中实现的软件相关器；如果采用的是软件相关器，则将中频数据通过传输接口，由微处理器传输到计算机中；

(3)每个卫星信号设计一个单通道相关器，每个单通道相关器由相关运算、信号测量和寄存器组构成，其中相关运算部分实现载波和码的剥离，信号测量部分实现载波相位、码相位和多普勒频移信息的获取，寄存器组包含控制寄存器、积分清零寄存器和测量中断寄存器；硬件相关器由时钟信号驱动，软件相关器由逻辑时钟信号驱动，两者数学模型一致，功能相同；

(4)相关器的结果输入到后续的基带处理和导航解算模块，基带处理和导航解算程序采用HAL设计，以便于基于软件接收机设计的接收算法能直接移植到硬件接收机模块；基带处理部分完成卫星信号的捕获和跟踪，导航解算部分完成位置、速度和授时信息的确定。

2.根据权利要求1所述的一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，其特征在于：所述步骤(4)中，所述卫星信号的捕获是基于通道接收信号载噪比实时估计完成的，根据估计的载噪比自适应调整捕获所使用的数据长度。

3.根据权利要求1所述的一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，其特征在于：所述步骤(4)中，所述卫星信号的跟踪包括载波跟踪和码跟踪，其中载波跟踪按接收机的运动动态范围设计两种跟踪方法，当接收机处于低动态运动即加速度低于6g和加加速度低于

0.5g/s，g为重力加速度时，采用普通的二阶锁相环进行载波跟踪环路；当接收机处于高动态运动，即加速度超过6g和/或加加速度超过0.5g/s时，将基于稳态卡尔曼滤波跟踪环路参数设计锁频环辅助锁相环载波跟踪环路。