1.防误碰机器人急停电路，包括推杆、常闭触点，其特征在于，所述推杆还连接有检测行程的位移传感器，位移传感器检测的推杆行程信号经行程变化率计算电路、误碰判决电路、联锁输出电路处理后与常闭触点串联作用在机器人供电回路；

所述行程变化率计算电路采用运算放大器AR1接收位移传感器检测急停按钮的推杆行程信号，之后进入运算放大器AR2为核心的积分电路计算出行程变化率，所述误碰判决电路接收行程变化率信号，采用稳压管Z1的击穿，并结合三极管Q1、Q2的导通截止初步判断推杆在行程变化时是否异常，正常时，运用三极管Q3及单结晶体管T1的状态来判断推杆行程是否到达下限位置，到达时，输出高电平，并采用晶闸管VTL1及VTL2的导通截止来提供地，所述联锁输出电路接受误碰判决电路输出的高低电平，同为高电平时，与非门U1输出低电平，使光电耦合器U2截止，与常闭触点构成串联连锁，实现可靠的断开作用在机器人上的供电回路。

2.如权利要求1所述防误碰机器人急停电路，其特征在于，所述行程变化率计算电路包括运算放大器AR1，运算放大器AR1的同相输入端连接位移传感器检测急停按钮的推杆行程信号，运算放大器AR1的反相输入端连接电位器RP1的上端，运算放大器AR1的输出端连接电位器RP1的可调端、电阻R1的一端，电阻R1的另一端分别连接运算放大器AR2的反相输入端、电容C1的一端、电阻R2的一端，运算放大器AR2的同相输入端分别连接电位器RP1的下端、接地电阻R3的一端，运算放大器AR2的输出端分别连接电容C1的另一端、电阻R2的另一端。

3.如权利要求1所述防误碰机器人急停电路，其特征在于，所述误碰判决电路包括稳压管Z1，稳压管Z1的负极连接运算放大器AR2的输出端，稳压管Z1的正极分别连接接地电阻R5的一端、电阻R4的一端，电阻R4的另一端分别连接三极管Q2的基极、三极管Q1的基极，三极管Q1的发射极、电阻R6的一端通过电感L1连接运算放大器AR2的输出端，电阻R6的另一端连接三极管Q2的集电极，三极管Q1的集电极分别连接接地电解电容E1的正极、电阻R7的一端，电阻R7的另一端分别连接接地电解电容E2的正极、二极管D2的正极、晶闸管VTL1的控制极、三极管Q3的基极，二极管D2的负极、三极管Q3的发射极、电容C5的一端连接地，三极管Q2的发射极分别连接电容C2的一端、电感L5的一端，电容C2的另一端分别连接晶闸管VTL1的阴极、晶闸管VTL2的控制极，电感L5的另一端分别连接晶闸管VTL1的阳极、二极管D1的正极，二极管D1的负极分别连接电容C3的一端、电容C4的一端、电阻R8的一端、单结晶体管T1的发射极，单结晶体管T1的第二基极连接电阻R9的一端，电阻R8的另一端、电阻R9的另一端连接电源+12V，单结晶体管T1的第一基极分别连接电阻R10的一端、稳压管Z2的负极，电容C3的另一端分别连接电容C4的另一端、晶闸管VTL2的阴极、电阻R10的另一端、稳压管Z2的正极，晶闸管VTL2的阳极连接地。

4.如权利要求1所述防误碰机器人急停电路，其特征在于，所述联锁输出电路包括与非门U1，与非门U1的引脚2连接三极管Q3的集电极、电容C5的另一端、电阻R11的一端，电阻R11的另一端连接电源+12V，与非门U1的引脚3连接单结晶体管T1的第一基极，与非门U1的引脚

1连接光电耦合器U2的引脚1，光电耦合器U2的引脚2连接晶闸管VTL2的阴极，光电耦合器U2的引脚4连接急停按钮的常闭触点一端，光电耦合器U2的输出端作开关与急停按钮的常闭触点串联后接在机器人供电回路。