1.一种上肢运动自适应助力外骨骼，包括背部组件和腰部组件，所述背部组件的两侧对称设有肩部组件和肘部组件，其特征在于，所述肩部组件包括依次转动连接的斜杆、竖向转动件、第一主旋转件、第二主旋转件、水平圆周块、肩部抬臂块和肩部圆周块，所述斜杆与所述竖向转动件连接的另一端向下倾斜并与所述背部组件转动连接，所述肩部圆周块与所述肩部抬臂块连接的另一端与所述肘部组件转动连接，所述斜杆一端通过第一横向连接件与所述背部组件连接并能够绕所述背部组件上下旋转，所述竖向转动件一端通过第二横向连接件与所述斜杆的另一端连接并能够绕所述斜杆上下旋转，所述第一主旋转件的一端通过第一竖向连接件与所述竖向转动件的另一端连接并能够绕所述竖向转动件左右旋转，所述第二主旋转件的一端通过第一转动连接件与所述第一主旋转件转动连接，所述水平圆周块的一端通过第二竖向连接件与所述第二主旋转件的另一端进行连接并能够绕所述第二主旋转件左右旋转，所述肩部抬臂块的一端通过第三横向连接件与所述水平圆周块的另一端连接并能够绕所述水平圆周块上下旋转，所述肩部圆周块一端通过第二转动连接件与所述肩部抬臂块的另一端转动连接，所述肘部组件通过第四横向连接件与所述肩部圆周块的另一端进行连接并能够绕所述肩部圆周块上下旋转。

2.根据权利要求1所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述斜杆包括平行设置的第一斜杆和位于所述第一斜杆上方的第二斜杆，所述背部组件上与所述第一斜杆连接位置的下方设有限位凸起，所述第一斜杆的端部在初始位置时与所述限位凸起相抵。

3.根据权利要求1所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述水平圆周块上开设有第三横向安装孔和沿所述第三横向安装孔周向设置的第三横向圆弧孔，所述肩部抬臂块上与所述第三横向安装孔和所述第三横向圆弧孔对应的位置均设有第三横向连接孔，在所述第三横向连接孔的位置均设有第三横向连接件，所述第三横向连接件分别穿过对应位置的所述第三横向安装孔和第三横向圆弧孔，所述第三横向连接件在初始位置时与所述第三横向圆弧孔的下端相抵。

4.根据权利要求1所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述斜杆朝向所述竖向转动件的一端开设有斜向凹槽，所述竖向转动件上与所述斜向凹槽对应的位置设有弧形凸起，所述弧形凸起伸入到所述斜向凹槽内并通过第二横向连接件进行连接，所述斜向凹槽与所述弧形凸起在垂直于所述第二横向连接件的方向具有间隙；

所述第一主旋转件朝向所述竖向转动件的一端竖向设有空心状的柱状圆环，所述竖向转动件的上端设有圆盘，所述圆盘的上端设有柱状凸起，所述柱状圆环套设在所述柱状凸起外并与所述圆盘的上表面相抵，所述柱状凸起的上端伸出所述柱状圆环并连接有限位螺母；

所述第一主旋转件朝向所述第二主旋转件的一端横向开设有第一凹槽，所述第一凹槽处开设有贯穿所述第一凹槽的第一安装孔，所述第二主旋转件朝向所述第一主旋转件的一端伸入到所述第一凹槽内，所述第二主旋转件伸入所述第一凹槽内与所述第一安装孔对应的位置开设有第二连接孔，所述第一转动连接件依次穿过所述第一安装孔和所述第二连接孔；

所述第二主旋转件朝向所述水平圆周块的一端开设有第二凹槽，所述第二凹槽处竖向开设有贯穿所述第二主旋转件的第二竖向安装孔，所述水平圆周块上与所述第二凹槽对应的位置设有水平凸起，所述水平凸起上竖向设有贯穿所述水平凸起的第三竖向连接孔，所述第二竖向连接件依次穿过所述第二竖向安装孔和所述第三竖向连接孔；

所述肩部抬臂块朝向所述肩部圆周块的一端竖向开设有抬臂凹槽，所述抬臂凹槽处竖向开设有贯穿所述肩部抬臂块的抬臂安装孔，所述肩部圆周块上与所述抬臂凹槽对应的位置设有圆周凸起，所述圆周凸起上竖向设有贯穿所述圆周凸起的圆周连接孔，所述第二转动连接件依次穿过所述抬臂安装孔和所述圆周连接孔；

所述肩部圆周块朝向所述肘部组件的一端开设有圆周凹槽，所述圆周凹槽上横向开设有贯穿所述肩部圆周块的圆周安装孔，所述肘部组件上与所述圆周凹槽对应的位置设有肘部凸起，所述肘部凸起上横向设有贯穿所述肘部凸起的肘部连接孔，所述第三横向连接件依次穿过所述圆周安装孔和所述肘部连接孔。

5.根据权利要求1所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述第一主旋转件朝向所述第二主旋转件的一端竖向开设有第一凹槽，所述第一凹槽处竖向开设有贯穿所述第一主旋转件的第一竖向安装孔，所述第二主旋转件上与所述第一凹槽对应的位置开设有第二凸起，所述第二凸起上竖向开设有贯穿所述第二凸起的第二竖向连接孔，所述第一转动连接件依次穿过所述第一竖向安装孔和所述第二竖向连接孔；

所述肩部抬臂块朝向所述肩部圆周块的一端开设有抬臂凹槽，所述肩部圆周块上与所述抬臂凹槽对应的位置开设有转动安装孔，所述抬臂凹槽处连接有第二转动连接件，所述第二转动连接件凸出于所述抬臂凹槽并伸入到所述转动安装孔内，所述第二转动连接件与所述转动安装孔转动连接。

6.根据权利要求1所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述背部组件包括轴向分布且相对固定连接的背贴板和贴背板，所述背贴板和所述贴背板之间形成能够供所述斜杆伸入的容纳空间，所述斜杆伸入到所述容纳空间内并与所述背贴板和所述贴背板转动连接；所述背部组件还包括对称分布在所述背贴板两侧的弯管，所述弯管包括两端竖直设置的第一连接部和第二连接部、以及所述第一连接部和所述第二连接部之间的弯曲部，所述第一连接部用于与所述贴背板和所述背贴板固定连接，所述第二连接部用于与所述腰部组件连接。

7.根据权利要求6所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述第二连接部包括竖向设置且相对滑动连接的外连接部和内连接部，所述外连接部上端与所述弯曲部连接，所述内连接部的下端与所述腰部组件连接，所述外连接部的下端套设在所述内连接部的上端，在所述外连接部上竖向分布有多个外连接孔，所述内连接部上设有内连接孔，所述外连接孔在所述外连接部沿所述内连接部上下滑动过程中能够分别与所述内连接孔的位置相对应，所述外连接孔和所述内连接孔通过第二连接件进行连接。

8.根据权利要求1所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述肘部组件包括肘部圆周块、与所述肘部圆周块固定连接的大臂杆和与所述大臂杆转动连接的小臂杆，所述肘部圆周块与所述大臂杆固定连接的另一端与所述肩部圆周块转动连接，所述大臂杆为空心状结构，所述肘部圆周块的外轮廓面上开设有凹槽，所述肘部圆周块上还开设有连接孔，所述连接孔两侧分别与所述大臂杆的空心结构和所述凹槽相通，所述凹槽处绕设有第一拉索，所述大臂杆的空心结构内设有第一弹簧，所述第一拉索一端与所述肩部圆周块固定连接，所述第一拉索另一端通过所述连接孔伸入到所述大臂杆的空心结构内并与所述第一弹簧连接，所述第一弹簧另一端固定连接在所述大臂杆上。

9.根据权利要求8所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述小臂杆包括与所述大臂杆转动连接的小臂连接部，所述小臂连接部与所述大臂杆转动连接的另一端面上设有支撑杆，还包括限位块和压簧块，所述支撑杆与所述小臂连接部连接的另一端固定连接在所述限位块上，所述压簧块套设在所述支撑杆上并能够沿所述支撑杆往复移动，所述支撑杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端连接在所述压簧块上，所述第二弹簧的另一端连接在所述支撑杆或所述小臂连接部上，所述大臂杆上还固定连接有第二拉索，所述第二拉索与所述大臂杆连接的另一端固定在所述压簧块上。

10.根据权利要求9所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述支撑杆的两侧对称设有固定在所述小臂连接部端面上的安装杆，所述安装杆与所述小臂连接部连接的另一端固定在所述限位块上，所述压簧块滑动套设在所述支撑杆和所述安装杆上，每侧的所述安装杆上均套设有第二弹簧，所述大臂杆上固定连接有两个第二拉索，每个所述第二拉索与所述大臂杆连接的另一端分别与所述压簧块的对应侧连接，所述肘部圆周块包括用于与所述肩部圆周块连接的肘部圆弧部和用于与所述大臂杆连接的肘部方形部，所述肩部圆周块用于与所述肘部圆弧部连接的一侧开设有用于容纳所述肘部圆弧部的第一开口，所述肘部圆弧部伸入所述第一开口内并与所述肩部圆周块转动连接；所述肩部圆周块的外周面上还设有第一凸钩，所述第一拉索与所述第一弹簧连接的另一端固定在所述第一凸钩上，所述大臂杆的外周面上设有第二凸钩，所述第二拉索用于与所述大臂杆连接的一端固定连接在所述第二凸钩上。