1.一种永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置，其特征在于：它包括外圈（1）、内圈（2）、压电柔性梁单元（3）、刚性连接臂Ⅰ（4）、刚性连接臂Ⅱ（5）、刚性连接臂Ⅲ（6）、电荷适调器组（7）、信号采集卡（8）、信号处理模块（9）、PID控制模块组（10）、D/A转换模块（11）、电压放大器（12）；

其中外圈（1）设置在内圈（2）上，内圈（2）圆心处为凸起的柱状轴，外圈（1）和内圈（2）嵌套设置，柱状轴通过多个均匀分布的压电柔性梁单元（3）与外圈（1）内表面固定连接，压电柔性梁单元（3）为弧形结构，在压电柔性梁单元（3）之间的间隙中，在柱状轴与外圈（1）内表面之间等距离分布设有刚性连接臂Ⅰ（4）、刚性连接臂Ⅱ（5）和刚性连接臂Ⅲ（6），刚性连接臂Ⅰ（4）、刚性连接臂Ⅱ（5）和刚性连接臂Ⅲ（6）一端与柱状轴刚性连接，另一端与外圈（1）内部面活动连接；

压电柔性梁单元（3）包括弧形结构的柔性梁（3-1），柔性梁（3-1）的弧形结构外弧形面上分别粘贴有加速度传感器（3-2）和压电作动器（3-3），其中加速度传感器（3-2）靠近柔性梁（3-1）与内圈连接处，压电作动器（3-3）靠近柔性梁（3-1）与外圈连接处，加速度传感器（3-2）通过导线与电荷适调器组（7）的输入端相连接，压电作动器（3-3）通过导线与电压放大器（12）的输出端连接，电荷适调器组（7）的输出端顺序连接信号采集卡（8）、信号处理模块（9）、PID控制模块组（10）和D/A转换模块（11），其中信号采集卡（8）采集电荷适调器组（7）的输出信号并传输给信号处理模块（9），PID控制模块组（10）根据信号处理模块（9）的输出信号进行运算处理确定压电作动器（3-3）的驱动电压信号，经D/A转换模块（11）与电压放大器（12）驱动所有压电作动器（3-3）动作。

2.根据权利要求1所述的一种永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置，其特征在于：所述的刚性连接臂Ⅰ（4）、刚性连接臂Ⅱ（5）、刚性连接臂Ⅲ（6）与外圈（1）内表面接触端设有滚轮，滚轮与外圈（1）内表面接触处设有限位槽，用于限制与刚性连接臂Ⅰ（4）、刚性连接臂Ⅱ（5）、刚性连接臂Ⅲ（6）固定连接的内圈（2）的周向位移，位移上限为压电作动器（3-3）驱动柔性梁（3-1）后弹性变形的最大值。

3.根据权利要求1所述的一种永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置，其特征在于：所述的压电柔性梁单元（3）有6组，压电柔性梁单元（3）中的柔性梁（3-1）结构尺寸关系满足：长度/宽度＞10，长度/高度＞10。

4.根据权利要求1所述的一种永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置，其特征在于：所述的外圈（1）周向均匀设有多个法兰孔，内圈（2）直径大的一端周向均匀设有多个法兰孔，并且外圈（1）的法兰孔与内圈（2）直径大的一端的法兰孔轴线不重合。

5.一种使用权利要求1所述永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置的工作方

法，其特征在于使用大功率永磁电机（13），大功率永磁电机（13）的电机输出轴（14）通过销式联轴器Ⅰ（15）连接有系统连接轴（16），系统连接轴（16）与永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置（18）的一端连接，永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置（18）的另一端设有截割头传动轴（19），截割头传动轴（19）上设有截割头，其中永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置（18）与系统连接轴（16）和截割头传动轴（19）之间均设有销式联轴器Ⅱ（17）；

具体步骤如下：

步骤1、将永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置（18）通过法兰连接安装在大功率永磁电机直接驱动的销式联轴器Ⅱ（17）上，安装位置靠近截割头，并且外圈（1）靠近系统连接轴（16），内圈（2）靠近截割头传动轴（19）；

步骤2、工作时，内圈（2）与外圈（1）之间产生转角差，柔性梁（3-1）弹性变形从而实现冲击负载的主动顺应，刚性连接臂Ⅰ（4）、刚性连接臂Ⅱ（5）和刚性连接臂Ⅲ（6）随着内圈（2）的旋转一起旋转，并被限位槽控制转动范围，以防止旋转角度超过柔性梁（3-1）的弹性变形区间从而造成柔性梁（3-1）的损坏，当停止工作后通过柔性梁（3-1）的回弹回复初始状态；

利用信号采集卡（8）与电荷适调器组（7）实时工作后采集柔性梁（3-1）上加速度传感器（3-2）的输出加速度信号并实时传输给信号处理模块（9），由信号处理模块（9）处理获得内圈（2）所受的瞬时转矩值为 ，式中：m为柔性梁（3-1）单位长度上的质量，a1、a2……ai为i组加速度传感器（3-2）所测位置的加速度值，L为i组加速度传感器（3-2）中心到内圈（2）圆心径向距离，各个加速度传感器（3-2）到内圈圆心的距离应该相等；

步骤3、利用截割负载计算内圈（2）期望转矩值，利用信号处理模块（9）处理得到的内圈（2）所受瞬时转矩值，计算期望转矩值与瞬时转矩值的差值，PID控制模块组（10）通过差值运算得到压电作动器（3-3）的驱动电压信号，经D/A转换模块（11）与电压放大器（12）传输，控制6组压电作动器（3-3）驱动柔性梁（3-1）发生主动形变，实现截割头输出转矩的主动顺应，抑制截割头所受冲击负载扭振。

6.根据权利要求5所述的一种使用权利要求1所述永磁直驱式截割部冲击负载扭振主

动顺应工作方法，其特征在于，大功率永磁电机（13）通过法兰连接或其他公知的方法固定在截割部外壳上，同样系统连接轴（16）、截割头传动轴（19）通过轴承连接等其他公知的方法固定在截割部外壳上，确保大功率永磁电机（13）的输出转速及转矩可有效传递给截割头。