1.一种可长时间依赖的图像特征提取方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、通过估计相机的运动状态分析相机连续拍摄图像的重叠区域，从而重点对重叠区域进行特征提取；

步骤二、构建金字塔图层，然后在金字塔图层上逐层提取角点，角点的数量根据图像分辨率选择，图像分辨率越大，所需提取的角点数越多；

步骤三、通过运动状态调整高斯函数的均值和方差来达到控制提取特征阈值分布的效果，并以此控制提取到的特征在图像上的分布。

2.根据权利要求1所述的可长时间依赖的图像特征提取方法，其特征在于：角点的提取过程为：假设整个金字塔中要提取nfeature个特征点，金字塔缩放的尺度是factor，金字塔的层数是nlevel，则金字塔最顶层要提取的特征点数为：金字塔中层数为L的层数中提取特征点的数目为n1*factorL。

3.根据权利要求1所述的可长时间依赖的图像特征提取方法，其特征在于：将整幅图像用均匀的网格划分成小块，每个小块的特征提取阈值由一个负高斯函数决定，相机运动的速度决定高斯函数的方差、相机旋转的角度决定高斯函数的均值。

4.根据权利要求1所述的可长时间依赖的图像特征提取方法，其特征在于：如果相机运动速度越大、图像四周的特征消失的越快，此时需要降低负高斯函数的方差、使四周的提取阈值变高；

若相机发生旋转，则远离相机旋转方向一侧的图像特征消失快、此时将负高斯函数的均值根据旋转角调整，使旋转一侧的提取阈值低、另一侧的阈值高。

5.根据权利要求1所述的可长时间依赖的图像特征提取方法，其特征在于：步骤二中金字塔图层的构建方法具体为：对原图使用高斯滤波器进行模糊，然后对模糊后的图像降采样成长宽各为原图0.5倍的图像，重复上面的模糊降采样的过程，构建出一个图像金字塔。