1.一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，其特征在于，包括连接座，与连接座连接的柔性保持架，位于柔性保持架夹层的螺旋状密封管，所述密封管内封装螺旋状螺旋支撑架，所述密封管两端一起与气源连接；所述密封管直径大于螺旋支撑架，所述的螺旋支撑架为螺旋形弹性结构，可沿轴向方向伸缩；真空软体驱动器整体为密封管内含螺旋支撑架的管状结构，所述密封管底部出口穿过环形圈与其顶部连接并用小卡箍箍紧形成驱动器接口，所述柔性保持架为硅胶材料双层结构；该柔性保持架底层为圆筒状结构，上层为倒置漏斗状结构；底层相对圆筒轴线分布有三层U型凸起结构；U型凸起结构外部向外凸起，内部向内凸起，并在内外两层硅胶之间形成三条内槽，供密封管安装；在内槽上，每层布置有六个环形圈用于固定密封管；将真空软体驱动器从柔性保持架内层底部开始穿过环形圈，安装在三层内槽之内，将驱动器接口与其连接并用小卡箍箍紧；所述的驱动器接口为管状结构，包括三个通道，其中通道一与通道二均与真空软体驱动器相连，通道三与气源相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，其特征在于，所述的密封管为圆筒形薄膜结构；其密封管直径超出螺旋支撑架外径的10％。

3.根据权利要求1所述的一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，其特征在于，所述螺旋支撑架的轴心与密封管轴心吻合。

4.根据权利要求1所述的一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，其特征在于，所述柔性保持架底层顶部设有与其刚性连接的环形凸棱；所述凸棱横断面为梯形。