1.一种网络化运动控制系统频域分区攻击检测方法,其特征在于，所述方法包括以下步骤：

1)确定网络化运动控制系统传递函数；

通过系统辨识，确定网络化运动控制系统传递函数如式(1)所示：其中G(s)为网络化运动控制系统的传递函数，s为传递函数的变量，K，Ts为辨识出来的参数；

2)建立网络化运动控制系统状态空间方程；

考虑系统中存在执行器攻击以及外部扰动的情况，将上述传递函数转换为状态空间方程，如式(2)所示：其中x表示系统状态量,t表示时间,y表示量测输出，u表示系统输入，ω表示外部扰动，fa表示频域分区的执行器攻击信号，A,B,Bω,Ba,C,D为给定的适当维度的常数矩阵；

3)利用广义KYP引理，分频段设计滤波器性能指标，过程如下：

3.1)设计滤波器有如下结构:其中xf表示滤波器状态,t表示时间，y表示量测输出，r表示滤波器输出残差，Af,Bf,Cf,Df为所需要设计的滤波器参数；

同时对频域进行划分：

3.2)设计低频滤波器性能指标：全频段抑制扰动:

低频段灵敏攻击:

中频段抑制扰动:

高频段抑制扰动:

3.2)设计中频滤波器性能指标：低频段抑制攻击:

中频段灵敏扰动:

全频段和高频性能指标均与低频滤波器相同；

3.3)设计高频滤波器性能指标；

低频段抑制攻击:

高频段敏感攻击:

全频段和中频性能指标均与低频滤波器相同；

4)通过线性矩阵不等式求解不同频段滤波器参数,并进行实时检测，过程如下：

4.1)低频滤波器参数求解综合式(4)，(5)，(6)，(7)构建下列矩阵不等式：全频段抑制扰动:

其中，

低频段灵敏攻击:

其中，

中频段抑制攻击:

其中，

高频段抑制攻击:

其中

上述矩阵不等式中，Qb,Qc,Qd,Pa,Pb,Pc,Pd,M,N,Y, Df均为待求解的矩阵变量，ωl,ωc,ωh,ω1,ω2,α1,α2,α3,α4,L11,L12,L2,v均为给定标量，联立式(12)，(13)，(14)，(15)，求得低频滤波器参数；

4.2)中频滤波器参数求解综合式(4)，(7)，(8)，(9)构建下列矩阵不等式：低频段抑制攻击：

其中

中频段灵敏攻击：

其中

全频段抑制扰动和高频段抑制攻击均与式(12)和(15)相同；

上述矩阵不等式中，Qb,Qc,Qd,Pa,Pb,Pc,Pd,M,N,Y, Df均为待求解的矩阵变量，ωl,ωc,ωh,ω1,ω2,α1,α2,α3,α4,L11,L12,L2,v均为给定标量，联立式(12)，(15)(16)，(17)，求得中频滤波器参数；

4.3)高频滤波器参数求解综合式(4)，(6)，(10)，(11)构建下列矩阵不等式：低频段抑制攻击：

其中

高频段灵敏攻击：

其中

全频段抑制扰动和中频段抑制攻击均与式(12)和(14)相同；

上述矩阵不等式中，Qb,Qc,Qd,Pa,Pb,Pc,Pd,M,N,Y, Df均为待求解的矩阵变量，ωl,ωc,ωh,ω1,ω2,α1,α2,α3,α4,L11,L12,L2,v均为给定标量，联立式(12)，(14)(18)，(19)，求得高频滤波器参数。