1.一种偏心驱动双级平面活齿减速器，包括主动轴、第一端盖、第一壳体、一级钢球、一级激波器、一级活齿架、一级中心轮、中壳体、二级钢球、二级激波器、二级中心轮、输出轴、第二壳体和第二端盖，其特征在于：所述第一端盖、所述第一壳体、所述中壳体、所述一级中心轮、所述第二壳体、所述二级中心轮和所述第二端盖从首端到尾端依次固连，且轴线均重合，所述主动轴上设有偏心轴段，与所述一级激波器相连形成传动空腔，所述空腔内设有第一圆锥滚子轴承；

所述一级激波器与所述一级中心轮之间设有所述一级活齿架，所述一级活齿架设有均匀分布的活齿导槽，所述主动轴与所述一级活齿架通过第一深沟球轴承连接，所述一级活齿架对所述主动轴进行支承与轴向定位；以及所述一级活齿架通过第二深沟球轴承与所述一级中心轮的中心轴承孔相连，所述一级活齿架的偏心轴段与所述二级激波器通过第二圆锥滚子轴承相连，所述二级激波器与所述二级中心轮之间设有所述二级钢球，所述二级中心轮通过第一深沟球轴承与所述输出轴相连。

2.根据权利要求1所述偏心驱动双级平面活齿减速器，其特征在于：所述一级激波器的第一端面和所述二级激波器的第一端面设有截面为等腰梯形的圆形滚道，所述一级中心轮的第一端面和所述二级中心轮的第一端面设有截面为等腰梯形的正弦滚道；

所述主动轴、所述一级激波器的圆形滚道、所述一级中心轮正弦滚道和所述一级活齿架组成第一级传动系统；以及所述一级活齿架、所述二级激波器的圆形滚道、所述二级中心轮的正弦滚道和所述输出轴组成第二级传动系统。

3.根据权利要求2所述偏心驱动双级平面活齿减速器，其特征在于：在所述第一级传动系统中，所述一级钢球嵌入所述主动轴的活齿导槽中，所述一级钢球分别与所述一级激波器的圆形滚道和所述一级中心轮的正弦滚道相啮合，所述主动轴作为输入端，由所述一级活齿架将动力输出；

所述一级活齿架采用集成结构，同时作为第一级传动系统的输出和第二级传动系统的输入；

在所述第二级传动系统中，在所述二级激波器的圆形滚道和所述二级中心轮的正弦滚道的共同约束下，所述二级钢球在所述输出轴的活齿导槽内运动，由所述输出轴将动力输出。

4.根据权利要求3所述偏心驱动双级平面活齿减速器，其特征在于：所述主动轴的偏心轴段与所述一级活齿架的偏心轴段构成双级偏心机构，且两个偏心轴段的轴线相重合，所述主动轴的轴线、所述输出轴的轴线均与所述一级中心轮的轴线相重合。

5.根据权利要求3所述偏心驱动双级平面活齿减速器，其特征在于：第一级传动系统传动比i1的表达式为 第二级传动系统传动比i2的表达式为 减速器总传动比i的表达式为： 其中，Z1为所述一级活齿架活齿导槽数、Z2

为所述一级中心轮正弦滚道周期数、Z3为所述输出轴第一端面活齿导槽数以及Z4为所述二级中心轮正弦滚道周期数。