1.一种在弯曲道路监控环境下获取地平线的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，从监控视频中获取弯曲道路图像，在弯曲道路图像中划分背景区域和运动区域，并获取运动区域中的多条车辆轨迹；

步骤2，从多条车辆轨迹中筛选得到车辆直线轨迹集合 和车身边缘

直线集合 表示第i条车辆直线轨迹，h表示车辆直线，Nh表示车辆直线轨迹的总数； 表示第j条车身边缘直线，v表示车身边缘，Nv表示车身边缘直线的总数；

步骤3，在所述车身边缘直线集合Ωv中选取与车辆直线轨迹集合Ωh中任一条车辆直线轨迹 相垂直的车身边缘直线作为车辆横向边缘直线，获得车辆横向边缘直线集合步骤4，将车辆直线轨迹集合Ωh和车辆横向边缘直线集合 映射到钻石空间中，分别得到钻石空间中两个折线集合，获取两个折线集合的交点，获得钻石空间中的消失点；

步骤5，将钻石空间中的消失点转换到图像空间中，得到图像空间中的消失点(u0,v0)和(u1,v1)，消失点(u0,v0)和(u1,v1)相连直线的延伸即为地平线。

2.如权利要求1所述的获取地平线的方法，其特征在于，步骤4中所述将车辆直线轨迹集合Ωh和车辆横向边缘直线集合 映射到钻石空间中，分别得到钻石空间中两个折线集合，包括：步骤41，从车辆直线轨迹集合Ωh和车辆横向边缘直线集合 中任选一条直线作为图像空间中的当前直线；

步骤42，设当前直线为ax+by+c＝0，则当前直线转换到钻石空间中为折线：其中，a,b,c为直线参数，α＝sgn(ab)，β＝sgn(bc)，γ＝sgn(ac)；

步骤43，将车辆直线轨迹集合Ωh和车辆横向边缘直线集合 中的每一条直线均作为当前直线，重复步骤42，获得钻石空间中的折线集合。

3.如权利要求1所述的获取地平线的方法，其特征在于，步骤5中将钻石空间中的消失点转换到图像空间中，得到图像空间中的消失点(u0,v0)和(u1,v1)，包括：对钻石空间中的消失点进行卷积平滑处理，设处理后的钻石空间中的消失点为(x0,y0)和(x1,y1)，通过式(1)将钻石空间中的消失点为(x0,y0)和(x1,y1)转换到图像空间中，得到图像空间中的消失点(u0,v0)和(u1,v1)；

式(1)中，w为道路宽度。