1.一种采用超前控制器的超低频振荡抑制方法，其特征在于，包括：S1、根据原动系统开环传递函数、发电机模型在复频域内的传递函数和超前控制器，得到单机系统的闭环特征方程H(s)；

原动系统开环传递函数为：

其中，KP、KI、KD分别为调速器的比例、积分和微分系数；BP为调差系数；TD为微分环节时间常数；KP1为电液伺服系统的比例系数；To为油动机开启时间常数；T2为反馈环节时间常数；TW为水锤效应时间常数；

发电机模型在复频域内的传递函数为：其中，TJ为发电机的惯性时间常数；D为发电机阻尼系数；ΔPm为机械功率变化量；Δω为转速变化量；

单机系统的闭环特征方程H(s)为：2

H(s)＝(1‑TWs)(s‑z)[(KD+KPTD)s+(KP+KITD)s+KI]×(Kp1T2s+Kp1)+(1+0.5TWs)(s‑p)

2 2

[TDs+(BPKITD+1)s+BPKI](T0T2s+T0s+Kp1)(TJs+D)＝0随着水锤效应系数Tw的增大，系统相位出现严重滞后，故令Tw为系统开环参数，则H(s)改写为：

A(s)+TWB(s)＝0

2 2

其中，A(s)＝((KD+KPTD)s+(KP+KITD)s+KI)×(Kp1T2s+Kp1)(s‑z)+(TDs+(BPKITD+1)s+2

BPKI)×(T0T2s+T0s+Kp1)(TJs+D)(s‑p)

2 2

B(s)＝‑s((KD+KPTD)s +(KP+KITD)s+KI)(Kp1T2s+Kp1)(s‑z)+0.5s(TDs+(BPKITD+1)s+BPKI)2

(T0T2s+T0s+Kp1)(TJs+D)(s‑p)S2、分离闭环特征方程变量，得到超前控制器的等效开环传递函数GW(s)；

S3、绘制等效开环传递函数的根轨迹，记根轨迹与虚轴的交点为A，包括：首先令z＝p，绘制以Tw为开环增益的根轨迹，然后令z≠p，重复同样操作，得到超前控制器加入前后的系统根轨迹曲线；

S4、令A点坐标为(0，ω)，其对应的水锤效应系数Tw的值为Tw_max，并令超前控制器参数z＝1，代入单机系统的闭环特征方程H(s)中，计算得到超前控制器的传递函数G超前(s)；

超前控制器为：

其中，z和p分别为超前控制器的参数；

S5、通过4机2区域仿真算例，验证超前控制器对抑制超低频振荡现象的适用性和有效性。

2.根据权利要求1所述的采用超前控制器的超低频振荡抑制方法，其特征在于，超前控制器的等效开环传递函数GW(s)为：

3.根据权利要求1所述的采用超前控制器的超低频振荡抑制方法，其特征在于：将根轨迹与虚轴相交的点A作为控制临界点，令A点坐标为(0，ω)，其对应的水锤效应系数Tw的值为Tw_max，并令超前控制器参数z＝1，并将p>z＝1代入单机系统的闭环特征方程H(s)中，计算得到超前控制器的传递函数G超前(s)：