1.一种修正频率影响的足底压力传感器，它包括信号采集部分和后端电路，信号采集部分的信号输出端与后端电路的信号输入端相连，其特征在于：所述信号采集部分包括一个频率采集单元和至少一个压力采集单元，所述压力采集单元包括自上而下依次设置的第一器件保护层、第一电极、压电薄膜、地电极和第二器件保护层；

所述频率采集单元为三轴加速度计，三轴加速度计的X轴正方向指向足底前进的方向，三轴加速度计的Z轴正方向垂直地面向下；

所述后端电路包括串接的电荷放大器单元、模数转换器单元、数据选择器、数字信号处理器、通讯模块和上位机；

所述电荷放大器单元包括并联的与压力采集单元数量相同的电荷放大器；模数转换器单元包括并联的与压力采集单元数量相同的模数转换器；

所述压力采集单元的信号输出端与电荷放大器单元的输入端相连，频率采集单元的信号输出端与数据选择器的频率信号输入端相连；

当压力采集单元所受压力发生变化时，压电薄膜表面产生电荷；当足部产生位移时，频率采集单元采集与频率相关的数据；后端电路采集压电薄膜表面产生的电荷，频率采集单元将采集的与频率相关的数据发送至后端电路，后端电路将采集到的电荷数据、与频率相关的数据进行初步处理；后端电路根据采集到的电荷数据计算得到足底的压力值；后端电路根据与频率相关的数据计算得到步频、加载、卸载、频率及步长信息，并根据计算结果修正压电材料的压电常数得到压电常数修正值；后端电路结合压电常数修正值和压力值，最终计算得到压力修正值；

计算得到步频、加载、卸载、频率及步长信息的过程在数字信号处理器中完成，其中：①计算足底的压力值的过程中，根据压电关系式q(t)＝d33×σ(t)得到压电薄膜平面上采集到的电荷密度与压电常数、正应力的关系式Q(t)S＝d33×F(t)S，因此所述d33为压电薄膜的压电常数，σ为与压电薄膜平面方向相垂直的正应力，Q(t)为电荷密度，S为第一电极的面积，F为压力值；

②计算压电常数修正值的过程中，

首先，计算出加载频率fu和卸载频率fd，其中，

所述加载是指足部踩向底面，压力增加；卸载是指足部离开地面压力减小；tu代表加载时间，即踩向地面过程中加速度计z轴方向加速度由极大值到极小值的时间；td代表卸载时间，即离开地面过程中加速度计z轴方向加速度由极小值到极大值的时间；

接着，根据压电薄膜材料的介电谱和加载频率fu、卸载频率fd，得到加载和卸载对应的介电常数；

最后，根据介电常数公式d33＝2ε33ε0k33Ps，求出加载压电常数d33(u)和卸载压电常数d33(d)；

数字信号处理器计算出加载时的压力修正值为 卸载时的压力值为

2.一种修正频率影响的足底压力的方法，采用权利要求1所述的一种修正频率影响的足底压力传感器实现，其特征在于，按照以下步骤顺序进行：一、当压力采集单元所受压力发生变化时，压电薄膜表面产生电荷；当足部产生位移时，频率采集单元采集与频率相关的数据；

二、后端电路采集压电薄膜表面产生的电荷，频率采集单元将采集的与频率相关的数据发送至后端电路，后端电路将采集到的电荷数据、与频率相关的数据进行初步处理；

三、后端电路根据采集到的电荷数据计算得到足底的压力值；后端电路根据与频率相关的数据计算得到步频、加载、卸载、频率及步长信息，并根据计算结果修正压电材料的压电常数得到压电常数修正值；

四、后端电路结合压电常数修正值和压力值，最终计算得到压力修正值；

所述步骤三中的计算过程在数字信号处理器中完成，其中，

①计算足底的压力值的过程包括依次进行的以下步骤，

A、根据压电关系式q(t)＝d33×σ(t)得到压电薄膜平面上采集到的电荷密度与压电常数、正应力的关系式Q(t)S＝d33×F(t)S，因此所述d33为压电薄膜的压电常数，σ为与压电薄膜平面方向相垂直的正应力，Q(t)为电荷密度，S为第一电极的面积，F为压力值；

②计算压电常数修正值的过程包括依次进行的以下步骤，

a、计算出加载频率fu和卸载频率fd，其中，

所述加载是指足部踩向底面，压力增加；卸载是指足部离开地面压力减小；tu代表加载时间，即踩向地面过程中加速度计z轴方向加速度由极大值到极小值的时间；td代表卸载时间，即离开地面过程中加速度计z轴方向加速度由极小值到极大值的时间；

b、根据压电薄膜材料的介电谱和加载频率fu、卸载频率fd，得到加载和卸载对应的介电常数；

c、根据介电常数公式d33＝2ε33ε0k33Ps，求出加载压电常数d33(u)和卸载压电常数d33(d)；

所述步骤四中，数字信号处理器计算出加载时的压力修正值为 卸载时的压力值为

3.根据权利要求2所述的修正频率影响的足底压力的方法，其特征在于：所述步骤一按照以下步骤顺序进行：当压力采集单元所受压力发生变化时，压电薄膜表面产生电荷；当足部产生位移时，三轴加速度计测量足部沿前进方向及垂直地面方向的加速度数据。

4.根据权利要求3所述的修正频率影响的足底压力的方法，其特征在于，所述步骤二按照以下步骤顺序进行：

(一)电荷放大器单元收集压电薄膜表面产生的电荷后放大成交流模拟电信号并输出至模数转换器单元，模数转换器单元将收到的交流模拟电信号转换成数字信号并发送至数据选择器；三轴加速度计将测量到的加速度数据发送至数据选择器；

(二)数据选择器将收到的带有电荷信息的数字信号调制之后输出至数字信号处理器；

数据选择器将收到的加速度数据调制之后输出至数字信号处理器。