1.一种鞋楦自动化扫描装置，包括机械手臂和三维扫描仪，其特征在于：所述机械手臂的末端固联有用以与标准鞋楦的筒口的螺纹孔相连接的鞋楦固定件；所述三维扫描仪用以扫描固定在机械手臂末端的鞋楦，三维扫描仪的数据输出端与一计算机的数据输入端连接；

该鞋楦自动化扫描装置的旁侧还设置有用以对鞋楦进行精加工的鞋楦精加工设备，所述鞋楦精加工设备包括机台、设在机台上的用于夹持待加工鞋楦的鞋楦筒口夹持机构和设在机台上安装架的刀座，所述刀座沿纵向上并排设有至少一个由铣削电机通过传动机构带动转动的旋转刀盘，所述鞋楦筒口夹持机构包括夹持转臂和设在夹持转臂自由端的轴心线与夹持转臂长度方向成一定夹角的液压缸，所述液压缸体内设置有沿液压缸轴心线方向运动的往复活塞，液压缸下端部固定设有的下端盖上设置有用于夹住待加工鞋楦筒口燕尾槽的夹爪，所述夹爪的两侧设有可沿夹爪轴心线往复滑动的一组滑块，所述往复活塞的下端面经穿设于液压缸下端盖上的活动推杆与滑块上部接触，在活动推杆外围套置复位拉簧，两个滑块下端的内侧均设有与夹爪下部外周侧的斜契面契合的斜面，以迫使夹爪收拢，在夹爪的纵向开设有一缝隙，所述缝隙将所述夹爪分为左侧爪和右侧爪，所述左侧爪与所述右侧爪的横向厚度不同；在往复活塞的下部内腔内设置有下端部顶在液压缸下端盖上的中心压簧；

所述液压缸下端盖和夹爪为一体成型结构，位于夹爪两侧的滑块经横向贯穿夹爪的螺栓连接，所述夹爪上设有用于穿设螺栓的穿孔槽，所述螺栓在穿孔槽内上、下滑动；

所述夹爪包括与液压缸下端盖固定连接的连接柱和与连接柱下端部连接的卡头，所述卡头下部内侧开口呈倒梯形，其与待加工鞋楦筒口燕尾槽配合夹紧，缝隙整体呈拐折形，缝隙的下半部贯穿卡头的中心对称面并在连接柱的下部延伸一段，缝隙的上半部将连接柱中部分为不对称的两部分；

所述安装架包括安装座板，所述安装座板的两端分别固联有连接板；所述刀座为长条板状结构，刀座位于两端的连接板之间且与连接板的下端相铰接；所述安装座板的下方横设有摆转液压缸，所述摆转液压缸的活塞杆末端与刀座相铰接，摆转液压缸的底座与安装座板相铰接；

所述刀座的两端沿纵向分别设有与旋转刀盘的数量相同的且位置相对应的定位凹部A和定位凹部B，所述定位凹部A和定位凹部B相连通，定位凹部A内固联有刀柄，所述刀柄于远离定位凹部A的一端设有用以安装旋转刀盘的U型安装口；所述传动机构包括主动带轮、从动带轮以及传动带，所述主动带轮安装在定位凹部B内并经由位于定位凹部B下方的铣削电机驱动旋转，所述从动带轮同轴固定在旋转刀盘的上端，从动带轮与主动带轮之间经由传动带传动连接。

2.根据权利要求1所述的鞋楦自动化扫描装置，其特征在于：所述鞋楦固定件包括固定架和连接杆，所述固定架螺纹固定于机械手臂的末端，所述连接杆的一端与固定架固联，连接杆的外壁设有用以与标准鞋楦的筒口的螺纹孔相配合的外螺纹。

3.根据权利要求1所述的鞋楦自动化扫描装置，其特征在于：所述机械手臂为六关节机械手臂；所述三维扫描仪为非接触式光栅扫描仪。

4.一种鞋楦自动化扫描装置的工作方法，其特征在于：包括采用如权利要求1～3任一所述的鞋楦自动化扫描装置，包含如下步骤：（1）预先在标准鞋楦的筒口位置加工一螺纹孔；（2）通过鞋楦固定件将标准鞋楦螺纹固定在机械手臂的末端；（3）启动三维扫描仪，当三维扫描仪对标准鞋楦进行扫描时，机械手臂带动标准鞋楦进行角度调节；（4）三维扫描仪将扫描到的数据传输至计算机进行编号、加密、存储，获得数字化的鞋楦模型文件。

5.根据权利要求4所述的鞋楦自动化扫描装置的工作方法，其特征在于：将步骤（4）得到的鞋楦模型文件导入到所述鞋楦精加工设备中，鞋楦精加工设备根据鞋楦模型文件对鞋楦进行精加工。