1.一种基于亮通道透射率补偿的水下图像去雾及偏色校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取水下有雾偏色图像I；

2)对水下有雾偏色图像I的红、绿、蓝三个通道的灰度图图像分别进行滤波，获取红、绿、蓝三个通道的亮通道图ILR、ILG、ILB；

3)求取背景光的估计值；

对亮通道图ILR、ILG、ILB的像素值进行升序排列，分别从ILR、ILG、ILB图中选取亮度最小的前0.2％的像素点，然后在初始输入有雾偏色图像I中找到这些像素点对应位置像素的灰度值，并对比这些像素点的灰度值，取最大值作为水下背景光的估计，记为AR、AG、AB；

4)建立水下图像成像模型，将亮通道引入水下成像模型中，得到三通道的粗略透射率估计；

5)偏色处理：对三通道的粗略透射率估计进行修正；

6)去雾处理：将修正后三通道的透射率进行区域最大值比较得到精确的透射率图T；

7)根据水下图像成像模型，获得去雾及偏色校正后的复原图J。

2.根据权利要求1所述的基于亮通道透射率补偿的水下图像去雾及偏色校正方法，其特征在于，所述步骤2)中采用最大值滤波器对水下有雾偏色图像I的红)、绿、蓝三个通道的灰度图像IR、IG、IB分别进行滤波，获取三个通道的亮通道图ILR、ILG、ILB；

ILR＝maxy∈Ω(x)IR(y)

ILG＝maxy∈Ω(x)IG(y)

ILB＝maxy∈Ω(x)IB(y)

其中，Ω(x)为x像素位置周围的像素领域，IR(y)、IG(y)、IB(y)分别代表三通道的灰度图。

3.根据权利要求1所述的基于亮通道透射率补偿的水下图像去雾及偏色校正方法，其特征在于，所述步骤4)中水下图像成像模型如下Iλ(x)＝Jλ(x)Tλ(x)+Aλ,∞(1-Tλ(x))   λ∈(R,G,B)其中，x代表水下图像的像素点；Iλ代表相机接收的能量；Jλ代表被观测物体的真实能量，即去雾后的水下图像；Aλ,∞表示全局背景光；Tλ代表透射率，即真实能量通过水的传播最终到达相机的能量的比。

4.根据权利要求3所述的基于亮通道透射率补偿的水下图像去雾及偏色校正方法，其特征在于，所述步骤4)将亮通道引入水下成像模型中，得到三通道的粗略透射率估计表示如下：其中，Ω(x)为x像素位置周围的像素领域。

5.根据权利要求1所述的基于亮通道透射率补偿的水下图像去雾及偏色校正方法，其特征在于，所述步骤5)对三通道的粗略透射率估计进行修正，具体如下：

5.1)对红通道透射率进行取反操作,获得修正后的红通道透射率Tr’；

红通道的粗略透射率估计

取反操作后

5.2)对蓝绿通道投射率进行修正，根据衰减关系添加衰减权重得到绿蓝通道透射率的精确值Tg’和Tb’；

其中，衰减系数i1＝-0.00113,i2＝1.62517，λr、λg、λb为红蓝绿三色光的波长。

6.根据权利要求1所述的基于亮通道透射率补偿的水下图像去雾及偏色校正方法，其特征在于，所述步骤6)中引入修正因子w0用来进行去雾处理；

T＝1-w0max(Tr′,Tg′,Tb′)

其中，当w0为1是表示完全去雾，Tr′,Tg′,Tb′的动态范围为[0,1]。

7.根据权利要求6所述的基于亮通道透射率补偿的水下图像去雾及偏色校正方法，其特征在于，w0设置为0.85。

8.根据权利要求1所述的基于亮通道透射率补偿的水下图像去雾及偏色校正方法，其特征在于，所述步骤7)中通过水下图像成像模型得到水下图像的复原模型如下：为了防止透射率太小导致结果出现太大偏差，加入修正因子t0；其中q为透射率图T经过快速引导滤波后的得到的透射率图；

通过步骤3)中背景光的估计值确定AR、AG、AB，限制水下各部分的影响得到以下公式：三通道合并归一化到[0,255]即可得到去雾后的清晰图像J。