1.一种A柱盲区消除与辅助驾驶装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）驾驶员打开总开关（13），ECU（14）决定所述的一种A柱盲区消除与辅助驾驶装置开始工作；

（2）驾驶员根据自身视野要求，手动调节投影仪（6）的水平角度与垂直角度，以改变投影仪（6）的投影角度，使得投影区域位于A柱（1）内侧表面的最佳位置，从而驾驶员能够快速、准确观察投影信息；

（3）在车辆行驶过程中，方向盘转角传感器（8）实时探测方向盘的转动方向与转动角度，并将探测信息发送至ECU（14），ECU（14）根据此探测信息，计算出前轮相对于车身的纵向对称平面的转向方向与转向角度；当前轮相对于车身的纵向对称平面，向左或向右转向超过5度时，即判定车辆处于向左或向右转弯行驶状态；当前轮与车身的纵向对称平面平行时，即判定车辆处于直线行驶状态；

（4）在车辆行驶过程中，陀螺仪（9）实时探测车辆的俯仰角度，并将探测信息发送至ECU（14），若车辆的俯仰角度为0度时，ECU（14）判定车辆处于水平行驶状态；若车辆的俯仰角度低于负5度，且持续时间超过2s时，ECU（14）判定车辆处于下坡行驶状态；

（5）当车辆处于直线、水平行驶状态时，1）广角红外摄像机（2）保持原始位置；2）ECU（14）根据车辆行驶速度，调整广角红外摄像机（2）的焦距；3）雷达传感器（4）保持原始位置；

（6）当车辆处于向左转弯、水平行驶状态时，1）ECU（14）根据车辆行驶速度、方向盘转动角度与转动速度，控制伺服电机A（3）、伺服电机B（5）动作，伺服电机A（3）使广角红外摄像机水平向左转动一定角度，即改变广角红外摄像机的拍摄方向，伺服电机B（5）使雷达传感器（4）水平向左转动一定角度，即改变超声波的发射方向，实现广角红外摄像机（2）的拍摄方向、超声波的发射方向随车辆的行驶工况变化；2）ECU（14）根据车辆行驶速度，调整广角红外摄像机（2）的焦距；

（7）当车辆处于直线、下坡行驶状态时，1）ECU（14）根据车辆行驶速度与俯仰角度，控制伺服电机A（3）动作，伺服电机A（3）使广角红外摄像机垂直向上转动一定角度，即改变广角红外摄像机的拍摄方向，实现广角红外摄像机的拍摄方向随车辆的行驶工况变化；2）ECU（14）根据车辆行驶速度，调整广角红外摄像机的焦距；3）雷达传感器（4）保持原始位置；

（8）当车辆处于向左转弯、下坡行驶状态时，1）ECU（14）根据车辆行驶速度与俯仰角度、方向盘转动角度与转动速度，控制伺服电机A（3）动作，伺服电机A（3）使广角红外摄像机水平向左转动一定角度、垂直向上转动一定角度，即改变广角红外摄像机（2）的拍摄方向，实现广角红外摄像机（2）的拍摄方向随车辆的行驶工况变化；2）ECU（14）根据车辆行驶速度，调整广角红外摄像机（2）的焦距；3）ECU（14）根据车辆行驶速度、方向盘转动角度与转动速度，控制伺服电机B（5）动作，伺服电机B（5）使雷达传感器（4）水平向左转动一定角度，即改变超声波的发射方向，实现超声波的发射方向随车辆的行驶工况变化；

（9）在车辆行驶过程中，首先，广角红外摄像机（2）将实时车外影像信息发送至ECU（14）；其次，ECU（14）通过图像识别算法，辨识车外影像中的路面交通标识线，并基于路面交通标识线的颜色与类型，增加路面交通标识线的对比度、亮度；最后，ECU（14）根据车内光线强度，调整车外影像的裁剪比例、像素；

（10）在车辆行驶过程中，行车轨迹模块（12）基于车辆行驶速度与方向盘转动信息，预测左前轮的行驶轨迹线，并将预测信息发送至ECU（14）；ECU（14）通过图像处理算法，对行驶轨迹线进行着色，使其变为绿色；

（11）ECU（14）对处理后的车外影像与绿色的行驶轨迹线进行叠加，并控制投影仪（6）将叠加后的影像信息投影至A柱的内侧表面；

（12）在车辆行驶过程中，根据投影至A柱内侧表面的车外影像与行驶轨迹线，驾驶员能够清晰识别因A柱盲区所遮挡的车外物体，以及预估左前轮的行驶轨迹线与路面交通标识线的相对位置关系；

（13）当车辆处于向左转弯行驶状态时，ECU（14）根据雷达传感器（4）的探测信息，判定雷达传感器（4）的超声波发射口与最近物体的实时最小距离D，1）若2m＜D≤5m，ECU控制蜂鸣器（11）发出警报声，以提醒驾驶员通过A柱内侧表面的车外影像，注意左侧危险路况；2）若D≤2m，一方面，ECU控制蜂鸣器（11）发出警报声，另一方面，ECU通过图像处理算法，对A柱内侧表面的车外影像的背景赋予红色，进一步警示驾驶员关注左侧危险路况；

（14）当车辆行驶结束后，驾驶员关闭总开关（13），ECU决定所述的一种A柱盲区消除与辅助驾驶装置终止工作。

2.根据权利要求1所述的一种A柱盲区消除与辅助驾驶装置的控制方法，其特征在于，所述雷达传感器（4）仅当车辆处于向左转弯、水平行驶状态或向左转弯、下坡行驶状态时，才实时向前发射超声波，探测超声波发射口与最近物体的实时最小距离D。

3.根据权利要求1所述的一种A柱盲区消除与辅助驾驶装置的控制方法，其特征在于，所述广角红外摄像机（2）的焦距根据车辆行驶速度确定，其具体对应关系由试验或仿真测得。

4.根据权利要求1所述的一种A柱盲区消除与辅助驾驶装置的控制方法，其特征在于，步骤（6）至步骤（8）中，广角红外摄像机（2）相对其原始位置水平向左转动、垂直向上转动，雷达传感器（4）相对其原始位置水平向左转动。