1.基于参考模型和扰动观测的二阶系统控制器，其特征在于，包括：理想参考模型控制单元，用于接收设定输入量和参考输出量，并且输出理想控制输入量；

二阶理想参考模型单元，用于接收理想控制输入量并输出参考输出量，且将参考输出量传输给理想参考模型控制单元；

误差单元，用于接收参考输出量和来自于二阶实际被控对象的实际输出量，并且输出误差量；

扰动观测单元，用于接收误差量并且输出扰动观测量；

实际系统控制单元，用于接收理想控制输入量和扰动观测量，并且输出实际控制输入量给二阶实际被控对象；

该二阶系统控制器的控制方法，包括如下步骤：S1、向理想参考模型控制单元输入设定输入量和参考输出量，理想参考模型控制单元输出理想控制输入量；

步骤S1具体包括以下过程：设定输入量记为v，二阶理想参考模型的状态方程为其中z1，z2为状态变量，z1为二阶理想参考模型的输出，z2为z1的一阶导数，v1等于设定输入量，v2为v1的一阶导数，并且有v1＝v， 理想参考模型控制单元输出理想控制输入量的方法为u1＝kp1(v1‑z1)+kd1(v2‑z2)，其中u1为理想控制输入量，kp1和kd1为控制参数；

S2、二阶理想参考模型单元接收理想控制输入量，并且输出参考输出量，然后将参考输出量传输给理想参考模型控制单元；

S3、误差单元接收参考输出量和来自于二阶实际被控对象的实际输出量，并且输出误差量；

S4、扰动观测单元接收误差量，并且输出扰动观测量；

S5、实际系统控制单元接收理想控制输入量和扰动观测量，并且输出实际控制输入量；

S6、二阶实际被控对象接收实际控制输入量，做出响应并且输出实际输出量。

2.如权利要求1所述的基于参考模型和扰动观测的二阶系统控制器，其特征在于：理想

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参考模型控制单元的控制律增益满足s +kd1s+kp1＝(s+ωc) ，其中s为传递函数的复变量，2

ωc为理想参考模型控制单元的带宽，可得kp1＝ω ，kd1＝2ωc，进而有

3.如权利要求2所述的基于参考模型和扰动观测的二阶系统控制器，其特征在于：误差单元输出误差量的方法为：

其中e1为误差量，并且有e1＝x1‑z1，e2＝x2‑z2，x1为二阶实际被控对象的输出，x2为输出x1的一阶导数。

4.如权利要求3所述的基于参考模型和扰动观测的二阶系统控制器，其特征在于：扰动观测单元输出扰动观测量的方法为：其中 为扰动观测量，kp2＞0，kd2＞0，ki2＞0。

5.如权利要求4所述的基于参考模型和扰动观测的二阶系统控制器，其特征在于：扰动

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观测器的增益满足s+kd2s+kp2s+ki2＝(s+ω0) ，其中，ω0为观测器的带宽，可得kd2＝3ω0， 进而优化 为

6.如权利要求5所述的基于参考模型和扰动观测的二阶系统控制器，其特征在于：实际系统控制单元输出实际控制输入量的方法为：