1.一种用于工业测量的机器人目标轨迹精度补偿方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、根据检测工艺需求提供标准件的CAD模型，利用离线编程软件，产生由测量特征点序列组成的离线编程轨迹{Pd_i}；

S2、在测量工位，机器人执行S1产生的离线编程轨迹，获得由有序测量点组成的测量点云{Pm_j}；

S3、在工件坐标系中，执行测量点云与CAD模型的配准计算，得到由于工件安装误差而产生的整体偏差ES；

S4、利用整体偏差ES，将测量点云进行坐标转换，消除{Pm_j}的整体偏差，并将{Pm_j}与{Pd_i}统一到工件坐标系下，针对离线编程轨迹的每个特征点Pd_i，计算Pd_i在{Pm_j}所形成的曲线上的投影点Pm_i，获得{Pd_i,Pm_i}；

S5、计算Pm_i与Pd_i之间的坐标偏移量在Pd_i的切平面上的投影Ti＝Pd_i-Pm_i；

S6、利用{P'd_i＝Pd_i+Ti}，将Ti补偿到Pd_i，得到新的离线编程轨迹{P'd_i}；

S7、重复S1-S6，直到Ti收敛到目标测量精度的一定范围内，完成目标轨迹补偿，执行正式的检测过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的S3具体按以下步骤进行配准计算：将测量轨迹传输给机器人，控制机器人执行测量轨迹，在机器人运动过程中当机器人执行到待测点测量指令时，触发测量设备采集测量数据，得到与特征点对应的工件测量点，同时记录特征点对用的工件测量点之间的对应关系，即轨迹之间的关系；这里需要对测量点云与CAD模型进行配准，计算得到当测量点云与CAD模型最近贴合时，CAD模型所需的旋转、平移变换参数，即由于工件安装误差而产生的整体偏差ES；配准计算过程如下：a)初始化迭代计数k＝1；

b)对测量点云{Pm_i|i＝1,2,...,n}中每个点Pm_i，找到CAD模型上距Pm_i最近的点P′m_i；

c)基于目标函数 计算得到当前旋转矩阵Rk，和偏移向量tk；

d)判断计算结果是否满足收敛条件 若满足进入下一步，

否则更新当前测量点云Pm_i＝Rk·Pm_i+tk，增加迭代记数k＝k+1，回到步骤b)继续迭代计算；

计算测量点云相对于CAD模型的旋转变换 和偏移变换

进而可得到CAD模型相对于测量点云的旋转变换R′＝R-1，偏移变换-1

t′＝-R ·t。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的S4具体为：利用测量设备坐标系Ot-XYZ与工件坐标系Ow-XYZ之间的变换关系，将测量点云数据转换到工件坐标系Ow-XYZ下，将{Pm_j}与{Pd_i}统一到工件坐标系下；

基于配准结果对CAD模型作旋转、偏移变换，修正CAD在虚拟机器人工作站中的安装位姿；

对离线编程轨迹{Pd_i|i＝m＝1,2,...,n}每个特征点Pd_i，找到测量点云{Pm_j|j＝1,

2,...,n}上Pd_i的投影点Pm_i，获得{Pd_i,Pm_i}点对。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的S5具体为：计算工件测量曲面在特征点Pd_i处单位法向量 确定工件测量在特征点处的切平面；然后，将Pm_i与Pd_i之间的坐标偏移量 在切平面上作投影， 在切平面上的投影作为目标轨迹误差。