1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的位姿信息以及当前帧点云的位姿信息；根据所述多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，所述相对位姿信息包括旋转分量和平移分量，将所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息的平移分量，确定为所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的空间距离；按照确定的空间距离从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的空间距离为参考距离，所述N为大于或等于1的整数；

将所述N帧点云中的所有点云数据或者部分点云数据投影到所述当前帧点云中，以对所述当前帧点云进行稠密化处理；

根据当前待标注的目标对象的实物点在所述N帧点云中对应的三维点的三维坐标，与在所述当前帧点云中对应的三维点的三维坐标的差值是否大于参考阈值范围，确定所述当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态，或者，根据稠密化处理后的当前帧点云中所述目标对象的轨迹，确定所述当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态；

如果所述目标对象处于静止状态，则确定所述目标对象的类别；根据所述目标对象的类别，在包含有稠密化处理后的当前帧点云的三维坐标系中生成一个三维框，所述三维框为三维矩形框；当检测到第一调整操作时，按照所述三维坐标系的俯视平面的方向显示所述三维框，调整所述三维框的水平位置、长度和宽度中的至少一个；和/或，当检测到第二调整操作时，按照所述三维坐标系的正视平面的方向显示所述三维框，将位于所述俯视平面内且位于所述三维框之外的点云数据隐藏，调整所述三维框的垂向位置和高度中的至少一个，以使调整后的三维框能够包围稠密化处理后的当前帧点云中的所述目标对象；通过调整后的三维框，对所述目标对象进行标注；如果所述目标对象处于运动状态，则根据所述当前帧点云对所述目标对象进行标注。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述N帧点云中的所有点云数据或者部分点云数据投影到所述当前帧点云中，包括：

对于所述N帧点云中的第一点云，确定所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，所述第一点云为所述N帧点云中的任一帧点云；

根据所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，以及所述第一点云中的所有点云数据，确定所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据；

将所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据，添加至所述当前帧点云中。

3.一种点云标注装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的位姿信息以及当前帧点云的位姿信息；根据所述多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，所述相对位姿信息包括旋转分量和平移分量，将所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息的平移分量，确定为所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的空间距离；按照确定的空间距离从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的空间距离为参考距离，所述N为大于或等于1的整数；

确定模块，所述确定模块包括稠密化处理子模块和第一确定子模块，所述稠密化处理子模块包括投影单元，所述投影单元用于将所述N帧点云中的所有点云数据或者部分点云数据投影到所述当前帧点云中，以对所述当前帧点云进行稠密化处理，所述第一确定子模块用于根据当前待标注的目标对象的实物点在所述N帧点云中对应的三维点的三维坐标，与在所述当前帧点云中对应的三维点的三维坐标的差值是否大于参考阈值范围，确定所述当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态，或者，根据稠密化处理后的当前帧点云中所述目标对象的轨迹，确定所述当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态；

第一标注模块，所述第一标注模块包括标注子模块，所述标注子模块包括确定单元、生成单元、调整单元和标注单元，所述确定单元用于如果所述目标对象处于静止状态，则确定所述目标对象的类别；所述生成单元，用于根据所述目标对象的类别，在包含有稠密化处理后的当前帧点云的三维坐标系中生成一个三维框，所述三维框为三维矩形框；所述调整单元，用于当检测到第一调整操作时，按照所述三维坐标系的俯视平面的方向显示所述三维框，调整所述三维框的水平位置、长度和宽度中的至少一个；和/或，当检测到第二调整操作时，按照所述三维坐标系的正视平面的方向显示所述三维框，将位于所述俯视平面内且位于所述三维框之外的点云数据隐藏，调整所述三维框的垂向位置和高度中的至少一个，以使调整后的三维框能够包围稠密化处理后的当前帧点云中的所述目标对象；所述标注单元，用于通过调整后的三维框，对所述目标对象进行标注；

第二标注模块，用于如果所述目标对象处于运动状态，则根据所述当前帧点云对所述目标对象进行标注。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述投影单元主要用于：

对于所述N帧点云中的第一点云，确定所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，所述第一点云为所述N帧点云中的任一帧点云；

根据所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，以及所述第一点云中的所有点云数据，确定所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据；

将所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据，添加至所述当前帧点云中。

5.一种点云标注系统，其特征在于，所述系统包括点云采集器和点云标注设备，所述点云标注设备用于执行上述权利要求1-2任一所述的点云标注方法。