1.一种点云标签传递方法，其特征在于，所述方法包括：

对当前帧点云中的目标对象进行标注，以得到所述目标对象的标签；

确定所述当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，以及所述目标对象所处的状态，所述待标注点云包括所述目标对象；

根据所述目标对象所处的状态和所述相对位姿信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置；

其中，所述根据所述目标对象所处的状态和所述相对位姿信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置，包括：如果所述目标对象处于静止状态，则根据所述相对位姿信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置；

如果所述目标对象处于运动状态，则获取所述目标对象在所述当前帧点云和所述待标注点云之间的位置变化信息；根据所述相对位姿信息以及所述目标对象在所述当前帧点云和所述待标注点云之间的位置变化信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象所处的状态，包括：将N帧点云中的点云数据投影到所述当前帧点云中，所述N帧点云包括所述待标注点云以及所述待标注点云与所述当前帧点云之间的点云；

根据经投影过的所述当前帧点云，确定所述目标对象所处的状态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿信息以及所述目标对象在所述当前帧点云和所述待标注点云之间的位置变化信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置，包括：根据所述相对位姿信息，确定所述待标注点云中所述目标对象的标签参考位置；

根据所述待标注点云中所述目标对象的标签参考位置，以及所述目标对象在所述当前帧点云和所述待标注点云之间的位置变化信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象所处的状态和所述相对位姿信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置之前，还包括：如果所述目标对象位于所述待标注点云中的感兴趣区域，则执行根据所述目标对象所处的状态和所述相对位姿信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置的步骤。

5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象所处的状态和所述相对位姿信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置之后，还包括：确定所述当前帧点云中所述目标对象的标签置信度，以及所述待标注点云中所述目标对象的标签置信度；

如果所述当前帧点云中所述目标对象的标签置信度低于所述待标注点云中所述目标对象的标签置信度，则修改所述待标注点云中所述目标对象的标签；

根据所述目标对象所处的状态和所述相对位姿信息，将修改后得到的标签添加至所述当前帧点云中所述目标对象所处的位置，以对所述当前帧点云中所述目标对象的标签进行更新。

6.一种点云标签传递装置，其特征在于，所述装置包括：

标注模块，用于对当前帧点云中的目标对象进行标注，以得到所述目标对象的标签；

第一确定模块，用于确定所述当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，以及所述目标对象所处的状态，所述待标注点云包括所述目标对象；

第一添加模块，用于根据所述目标对象所处的状态和所述相对位姿信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置；

其中，所述第一添加模块包括：第一添加子模块，用于如果所述目标对象处于静止状态，则根据所述相对位姿信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置；

获取子模块，用于如果所述目标对象处于运动状态，则获取所述目标对象在所述当前帧点云和所述待标注点云之间的位置变化信息；第二添加子模块，用于根据所述相对位姿信息以及所述目标对象在所述当前帧点云和所述待标注点云之间的位置变化信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

投影子模块，用于将N帧点云中的点云数据投影到所述当前帧点云中，所述N帧点云包括所述待标注点云以及所述待标注点云与所述当前帧点云之间的点云；

确定子模块，用于根据经投影过的所述当前帧点云，确定所述目标对象所处的状态。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二添加子模块包括：

确定单元，用于根据所述相对位姿信息，确定所述待标注点云中所述目标对象的标签参考位置；

添加单元，用于根据所述待标注点云中所述目标对象的标签参考位置，以及所述目标对象在所述当前帧点云和所述待标注点云之间的位置变化信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置。

9.如权利要求6-8任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

触发模块，用于如果所述目标对象位于所述待标注点云中的感兴趣区域，则触发所述添加模块根据所述目标对象所处的状态和所述相对位姿信息，将所述目标对象在所述当前帧点云中的标签添加至所述待标注点云中所述目标对象所处的位置。

10.如权利要求6-8任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于确定所述当前帧点云中所述目标对象的标签置信度，以及所述待标注点云中所述目标对象的标签置信度；

修改模块，用于如果所述当前帧点云中所述目标对象的标签置信度低于所述待标注点云中所述目标对象的标签置信度，则修改所述待标注点云中所述目标对象的标签；

第二添加模块，用于根据所述目标对象所处的状态和所述相对位姿信息，将修改后得到的标签添加至所述当前帧点云中所述目标对象所处的位置，以对所述当前帧点云中所述目标对象的标签进行更新。

11.一种点云标签传递系统，其特征在于，所述系统包括点云采集器和点云标注设备，所述点云标注设备用于执行上述权利要求1-5任一所述的点云标签传递方法。