1.一种双重载循环下的岸桥集卡场桥协同作业方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：输入原始信息及参数，包括船舶的到达时间及顺序、船舶上的集装箱积载信息、堆场的集装箱积载信息、各设备的相关信息；

步骤2：以最少岸桥数原则为到达的船舶依次分配岸桥数量；

步骤3：以混乱度匹配最高原则为船舶的进出口集装箱确定装卸顺序；

步骤4：以岸桥等待时间最短原则为每座岸桥分配集卡数量；

步骤5：判断是否满足船舶在期望离泊时间内离泊的要求，若否，则转入步骤6；若是，则转入步骤7；

步骤6：以船舶自身反馈机制为无法在期望离泊时间内离泊的船舶重新分配资源数量；

步骤7：判断是否所有船舶已全部完成设备资源分配及调度方案，若否，则根据船舶到达顺序，以下一艘船舶作为对象，转入步骤2，若是，则转入步骤8；

步骤8：判断是否满足所有船舶均在期望离泊时间内离泊的要求，若是，则算法终止，输出最优解，若否，转入步骤9；

步骤9：确定无法在期望离泊时间内离泊的船舶集合，以全体船舶反馈机制为此船舶集合重新分配资源，终止算法，输出最优解。

2.如权利要求1所述的一种双重载循环下的岸桥集卡场桥协同作业方法，其特征在于：所述的步骤2中，最小岸桥数原则具体包含：

根据船舶的进出口集装箱数量，分别计算进出口集装箱成组作业理论最大数量及单循环装卸作业集装箱数量，根据岸桥的完成单个任务时间计算完成船舶装卸任务所需要的总时间，并以此计算船舶所需的最小岸桥数量；

根据同贝同步装卸工艺，完成一次同贝同步装卸作业需进口集装箱和出口集装箱各一个，则同贝同步装卸作业的进出口集装箱成组理论最大数量为duv，单循环装卸作业集装箱数量为chv，可知：式中，Jv为船舶v的进口集装箱集合， 为堆场a中需要装置船舶v的出口集装箱集合；

则单座岸桥完成船舶v的全部作业所需时间t'q为：式中， 为岸桥重载一个集装箱所需时间， 为岸桥空载一次所需时间；

需要为船舶v分配的岸桥数qv理论最小值为：

式中，α为修正比例系数，用于考虑岸桥移动、作业等待及翻箱所造成的作业时间延迟，β为反馈修正比例系数，初始值为1，tv为船舶v期望离泊时间， 为船舶v到达时间。

3.如权利要求1所述的一种双重载循环下的岸桥集卡场桥协同作业方法，其特征在于：所述的步骤3中，混乱度匹配最高原则具体包含：

根据船舶的贝位号及栈号预确定进口集装箱装卸序列，根据船舶的集装箱积载情况及堆场的集装箱积载情况，确定出口集装箱装卸顺序，进口集装箱作业序列和出口集装箱作业序列中的同一位集装箱均为需作业集装箱或翻箱集装箱时，代表混乱度匹配值较高，否则较低；且在同一贝位内集装箱任务优先级高于异贝位的集装箱任务，确定混乱度匹配值最高时的出口集装箱作业序列；

根据步骤2中分配给船舶的岸桥数量及步骤3中的集装箱任务量，为各岸桥平均分配集装箱任务量。

4.根据权利要求3所述的一种一种双重载循环下的岸桥集卡场桥协同作业方法，其特征在于：所述步骤3的具体方法如下：船舶v的集装箱堆存信息记为locv(bv,zv,cv)，计：堆场a的集装箱堆存信息记为loc'a(b'a,z'a,c'a)，计：由岸桥q作业的进口集装箱作业序列为I，与之成组的出口集装箱作业序列为O，序列I和O中各点的值为集装箱所对应的locv与loc'a值；bv代表船舶v的贝位号，zv代表船舶v的栈号，cv代表船舶v的层号；Bv代表船舶v的贝位集合，Zv代表船舶v的栈集合，Cv代表船舶v的层集合；b'a代表堆场a的贝位号，z'a代表堆场a的栈号，c'a代表堆场a的层号；B'a代表堆场a的贝位集合，Z'a代表堆场a的栈集合，C'a代表堆场a的层集合；

根据船舶的进出口集装箱数量，分别计算进出口集装箱成组作业理论最大数量及单循环装卸作业集装箱数量；根据岸桥的完成单个任务时间计算完成船舶装卸任务所需要的总时间，并以此计算船舶所需的最小岸桥数量；则匹配度p为：式中，jgi为第i组集装箱装卸组的匹配度，当Oi＝Ii时，jgi＝1，否则jgi＝0，i＝1,2,…,duv。

5.如权利要求1所述的一种双重载循环下的岸桥集卡场桥协同作业方法，其特征在于：所述的步骤4中，岸桥等待时间最短原则具体包含：根据岸桥、集卡、场桥的作业时间，计算为每座岸桥分配的集卡数量。

根据各设备的作业时间，分配给每座岸桥的集卡数应在 之间，可得：式中，为集卡重载一个集装箱所需时间， 为场桥重载一个集装箱所需时间， 为岸桥翻箱一次所需时间， 为场桥翻箱一次所需时间；

当码头中可用集卡数kf不小于 时，为岸桥q分配 辆集卡，否则分配kf辆集卡。

6.根据权利要求1所述的一种双重载循环下的岸桥集卡场桥协同作业方法，其特征在于：所述的步骤6中，船舶自身反馈机制具体包含：计算资源初始分配方案时船舶的实际作业完成时间、开始作业时间、期望离泊时间，并计算船舶期望作业时间和实际作业时间的比例系数，引入步骤2中重新计算船舶的最小岸桥数；重新计算步骤3中的各岸桥分配任务量及步骤4中各岸桥分配的集卡数量。

7.根据权利要求6所述的一种双重载循环下的岸桥集卡场桥协同作业方法，其特征在于船舶自身反馈机制步骤如下：步骤6-1：计算在资源初始分配方案时船舶v的预计作业完成时间，记为 转入步骤6-

2；

步骤6-2：根据船舶v预计完成时间 开始作业时间 和期望离开时间tv，计算其修正比例系数β，转入步骤6-3；

步骤6-3：将计算得到的修正比例系数β导入步骤2，计算修正后的岸桥分配数qvmin并更新为船舶v分配的岸桥数qv，转入步骤6-4；

步骤6-4：采用混乱度匹配最高原则和最少岸桥等待时间原则进行设备协同作业，且集卡数优先取

8.根据权利要求1所述的一种双重载循环下的岸桥集卡场桥协同作业方法，其特征在于：所述的步骤9中，全体船舶反馈机制具体包含：根据所计算的船舶的作业完成时间及期望作业完成时间，确定无法期望时间内离泊的船舶集合；在此目标船舶集合中，依次计算在目标船舶前到达码头，且能够在期望时间内离泊的船舶，其期望离泊时间及实际完成时间的间隔，并调整为此船舶作业的各岸桥的装卸任务量，并分配部分岸桥调整至为目标船舶作业，同时重新计算步骤3中的各岸桥分配任务量及步骤4中各岸桥分配的集卡数量；以上述方式依次为目标船舶集合中的全体船舶重新分配资源。

9.根据权利要求8所述的一种双重载循环下的岸桥集卡场桥协同作业方法，其特征在于所述的全体船舶反馈机制的步骤如下：步骤9-1：将无法按期完成作业的船舶记为序列V'；

步骤9-2：取序列V'中的第i艘船舶v'i，计算船舶v'i额外所需的岸桥作业时间 在本发明中，由于船期表中后到的船舶相较于先到的船舶处于资源分配弱势方，岸桥再分配时优先选择船舶v'i紧前到达的船舶v'i-j，并计算当前资源调度方案时船舶v'i-j的预计作业完成时间，记为 船舶v'i-j的岸桥富余作业时间总额记为 则：步骤9-3：当 且 时，自时刻 从船舶v'i-j至船舶v'i作业的岸桥数 为：步骤9-4：当船舶v'i仍无法按期完成作业时，j＝j+1，转入步骤9-2；否则，当序列V'中有船舶未处理时，i＝i+1，转入步骤9-2；当序列V'中船舶处理完毕时，生成最终调度方案。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种双重载循环下的岸桥集卡场桥协同作业方法，其特征在于所述的作业方法的目标函数为：约束条件包括条件1至条件13中一个或者多个，所述条件1至条件13具体如下：条件1：

式(2)和式(3)表示船舶的离泊时间不早于最后一个集装箱任务处理完的时间；

条件2：

式(4)保证了一座岸桥同时只能处理一个集装箱任务；

条件3：

式(5)保证了一辆集卡同时只能处理一个集装箱任务；

条件4：

式(6)保证了一座场桥同时只能处理一个集装箱任务；

条件5：

式(7)保证了为同一艘船舶服务的岸桥必须为相邻岸桥，且保证了岸桥不可相互跨越的要求；

条件6：

式(8)表示进口集装箱在岸桥作业阶段的开始作业时间约束；

条件7：

式(9)表示进口集装箱在集卡作业阶段的开始作业时间约束；

条件8：

式(10)表示进口集装箱在场桥作业阶段的开始作业时间约束；

条件9：

式(11)表示出口集装箱在岸桥作业阶段的开始作业时间约束；

条件10：

式(12)表示出口集装箱在集卡作业阶段的开始作业时间约束；

条件11：

式(13)表示出口集装箱在场桥作业阶段开始作业的时间约束；

条件12：

式(14)～式(19)表示一个集装箱只能有一个紧前作业集装箱；

条件13：