1.一种基于深度的液压比例阀双向死区补偿方法，其特征在于，包括：比例阀由右位向左位切换时的补偿方法以及比例阀由左位向右位切换时的补偿方法：所述比例阀由右位向左位切换时的补偿方法包括：

获取控制信号uc，及比例阀右位死区深度Depr；

判断控制信号uc与比例阀右位死区深度Depr的大小关系；

当所述控制信号uc大于等于0时，比例阀的自动补偿控制指令信号uact按照uact＝uc+Dr-est的规律递减；

当所述控制信号0>uc≥Depr时，比例阀不换向仍保持右位工作，比例阀的自动补偿控制指令信号uact按式 计算；其中，Dr-est表示比例阀右位死区估测值；

当所述控制信号uc小于Depr时，比例阀由右位切换至左位工作，工作起点为Dl-est，且比例阀的自动补偿控制指令信号uact按式uact＝uc+Dl-est+Ur计算；其中，Ur＝MAX(∫(uc-Depr)dt,Depr)-Depr；Ur为比例阀由右位切换到左位的快速补偿输出；

输出比例阀的自动补偿控制指令信号uact；

所述比例阀由左位向右位切换时的补偿方法包括：

获取控制信号uc，及比例阀左位死区深度Depl；

判断控制信号uc与比例阀左位死区深度Depl的大小关系；

当所述控制信号uc小于等于0时，比例阀的自动补偿控制指令信号uact按照uact＝uc+Dl-est的规律递增；

当所述控制信号0

当所述控制信号uc大于Depl时，比例阀的自动补偿控制指令信号uact按式uact＝uc+Dr-est+Ul计算；其中，Ul＝MIN(∫(uc-Depl)dt,Depl)-Depl；其中，Ul比例阀由左位切换到右位的快速补偿输出；

输出比例阀的自动补偿控制指令信号uact。