1.一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，包括驱干（1）、装设于驱干（1）下端的大腿驱动装置、大腿A（31）和大腿B（32），在所述大腿A（31）和大腿B（32）下端分别铰接复合小腿组A和复合小腿组B，其特征在于，所述大腿驱动装置包括固定装设于所述躯干（1）上的支架A（22）、支架B（23）和装设于所述支架A（22）、支架B（23）上的转轴（26），所述转轴（26）的一端装设步进电机A（21），固定装设于所述转轴（26）上且在所述大腿A（31）的上端的主动轮（24），与所述主动轮（24）相啮合传动的从动齿轮轴（25），在所述转轴（26）上且在大腿B（32）正上方固定装设定位盘（28）和大扭矩弹簧（27），所述大扭矩弹簧（27）两端分别连接主动轮（24）与定位盘（28）；

所述大腿A（31）与复合小腿组A之间装设有扭转弹簧A（6），所述大腿B（32）与复合小腿组B之间装设有扭转弹簧B（7），所述复合小腿组A与复合小腿组B的结构相同设置，均包括外置平板足和内置滚动足，可通过步进电机转动，使得复合小腿组A、复合小腿组B分别通过外置平板足或者内置滚动足向前前进。

2.如权利要求1所述的一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，其特征在于，所述外置平板足包括分别与大腿A（31）和大腿B（32）铰接的小腿顶板（41）、装设于小腿顶板（41）下方且相互平行的小腿连杆A（42）和小腿连杆B（43），同时与小腿连杆A（42）和小腿连杆B（43）下端铰接的摩擦平板足（44），其摩擦平板足（44）中心开设有过轮孔（441）。

3.如权利要求1所述的一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，其特征在于，所述内置滚动足包括相互平行装设于小腿连杆A（42）与小腿连杆B（43）之间的固定板A（521）和固定板B（522），固定板A（521）的上端设有步进电机B（51），所述固定板A（521）和固定板B（522）之间且相互平行设有光杆A（531）、光杆B（532）和丝杆（58），并与所述丝杠（58）啮合传动可沿所述光杆A（531）、光杆B（532）自由升降的U型移动架（54），其U型移动架（54）下端装设有升降板（55），所述升降板（55）下端面装设有连杆（56），连杆（56）下端装设有滚轮（57），并且其二者中心铰接，所述滚轮（57）能够自由穿过轮孔（441）。

4.如权利要求3所述的一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，其特征在于，所述大腿A（31）与复合小腿组A共线时对应于扭转弹簧A（6）的零扭矩状态，所述大腿B（32）与复合小腿组B之间共线时对应于扭转弹簧B（7）的零扭矩状态。

5.如权利要求3-4任一项所述的一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，其特征在于，所述步进电机A（21）转动，带动主动轮（24）相对于从动齿轮轴（25）转动，使所述大腿A（31）和复合小腿组A向前转动。

6.如权利要求3-4任一项所述的一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，其特征在于，所述滚轮（57）在步进电机B（51）的作用下向下运动穿过自身的过轮孔（441），从而使得复合小腿组B中的内置滚动足接触地面并向前前进。

7.如权利要求3-4任一项所述的一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，其特征在于，所述步进电机B（51）反向转动，使得滚轮（57）向上运动退出过轮孔（441），即复合小腿组B的外置平板足与地面接触并向前前进。

8.如权利要求7所述的一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，其特征在于，复合小腿组A中的步进电机B（51）转动并且带动丝杠（58）进行正、反向转动，进而带动U型移动架（54）和升降板（55）进行向上或者向下运动，以实现滚轮（57）与摩擦平板足（44）分别与地面接触的自由切换。