1.一种对称两转一移完全解耦并联机构，包括基座、动平台、以及连接所述基座和所述动平台的第一分支、第二分支和第三分支，其特征在于，

所述基座包括两个平行的滑轨和一个支架，所述动平台具有正三角形状，所述动平台的三个顶点处分别设有第一支架、第二支架和第三支架，所述第一分支和所述第二分支均为PRR分支，包括连杆、移动副P副和转动副R副；所述第三分支为CPU分支，包括连杆、圆柱副C副、移动副P副和虎克铰U副，所述第一分支、第二分支和第三分支通过运动副间实现完全解耦；

所述第一分支和所述第二分支分别包括第一连杆和第二连杆，所述第一分支的第一连杆的第一端与所述基座的第一滑轨连接形成P1副，所述第二分支的第一连杆的第一端与所述基座的第二滑轨连接形成P2副，所述第一分支中的P1副的移动方向与所述第二分支中的P2副的移动方向相同，均沿着所述基座上定坐标系中的Y轴方向，所述第一分支的第一连杆的第二端与所述第一分支的第二连杆的第一端连接形成R1副，所述R1副轴线方向与所述基座上定坐标系中的Z轴方向相同并经过动平台o1点，所述第二分支的第一连杆的第二端与所述第二分支的第二连杆的第一端连接形成R2副，所述第二分支中的R2副与所述第一分支中的R1副共线，所述第一分支的第二连杆的第二端与所述动平台的第一支架连接形成R3副，所述第二分支的第二连杆的第二端与所述动平台的第二支架连接形成R4副，所述第二分支中的R4副的轴线与所述第一分支中的R3副的轴线始终共线，并始终经过动平台上的o1点；以及所述第三分支包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的第一端与所述基座的支架通过C副连接，所述圆柱副的轴线始终垂直于所述基座平面，所述第三连杆的第二端与所述第四连杆的第一端通过P3副连接，所述P3副的方向始终平行于所述基座平面，所述第四连杆的第二端通过U副与所述动平台的第三支架连接，所述第三分支中的U副由两个转动副组成具有两个方向互相垂直的转动轴线，所述U副的第一个转动轴线始终垂直于所述基座的平面，所述U副的第二个转动轴线平行于所述基座平台，且始终与所述第一分支中的R3副轴线和所述第二分支中的R4副轴线平行。

2.根据权利要求1所述的对称两转一移完全解耦并联机构，其特征在于，所述第一分支和所述第二分支对称分布于所述动平台两侧，所述第一分支的第一连杆和所述第二分支的第一连杆为一个整体，所述整体的宽度和所述基座上两个滑轨之间的距离相等，所述第一分支的第二连杆和所述第二分支的第二连杆为L形，所述动平台的边长大于所述基座上两个滑轨之间的距离。

3.根据权利要求2所述的对称两转一移完全解耦并联机构，其特征在于，所述第一分支的移动副1处设有驱动电机，其运动量表示该并联机构第一移动自由度的输出参数；所述第二分支的转动副2处设有驱动电机，其运动量表示该并联机构第一转动自由度的输出参数；

所述第三分支的圆柱副C副中所包含的P副处设有驱动电机，其运动量表示该并联机构第二转动自由度的输出参数。

4.根据权利要求3所述的对称两转一移完全解耦并联机构，其特征在于，通过分别设在所述三个分支上的三个驱动电机，所述并联机构的动平台可以实现以动平台o1点为中心绕动平台上坐标系中x轴和z轴的转动以及沿定平台上定坐标系中Y轴方向的移动。