1.一种果园智能自行走式喷雾系统的控制方法，果园智能自行走式喷雾系统包括喷雾车(1)、定位基站(2)、手持监控终端(3)和行车控制器(4)，喷雾车用于对果树喷药或喷洒叶面肥，定位基站设置于果园的中心位置处，行车控制器设置于喷雾车上；所述行车控制器由微控制器及与其相连接的电源转换电路、电磁阀驱动器、油门控制器、差分GPS接收器、惯性测量单元IMU、显示屏、无线通信电路和车轮角度检测器组成，微控制器经差分GPS接收器获取定位基站的位置信号，以确定喷雾车的位置坐标，经惯性测量单元IMU获取喷雾车的速度、加速度信息，经车轮角度检测器获取喷雾车的转向角，经电磁阀驱动器、油门控制器分别对喷雾车的行驶方向、车速进行控制；微控制器经无线通信电路与云端服务器(5)和手持监控终端相通信；

所述微控制器连接有避碰传感器和液位传感器，微控制器经避碰传感器实现行驶路径上障碍物的检测，经液位传感器检测喷雾车中药液或肥液的液位高度；

其特征在于，果园智能自行走式喷雾系统的控制方法，通过以下步骤来实现：

a).测绘作业点，人工驾驶喷雾车或利用路径规划工具，对喷雾车行驶路径上关键作业点的坐标信息进行标记，关键作业点包括：作业起点、作业终点、转弯点、中间点以及避让点；在直线路径中，只需测绘行驶路径的作业起点、作业终点和转弯点即可，如果行驶路径不是直线，则在弯道处增加中间点；如果作业区域内有深井或电线杆的障碍物，则在相应位置上标记为避让点；

b).路径规划，将采集的关键作业点信息发送至手持监控终端上，操作人员在手持监控终端上规划喷雾车的行驶路径，并将规划的行驶路径显示出来，同时对路径上不喷雾的路段进行设置；如需在中途进行加液，则在路径的规划过程中根据加液点的位置，增加加液脱离点、加液返回点以及加液量；

c).自动驾驶和喷雾，手持监控终端将规划的行驶路径发送至行车控制器，行车控制器控制喷雾车按规划路径自动行驶，并同时进行喷药或喷洒叶面肥；如果喷雾车在行驶过程中遇到障碍物，会根据障碍物距离发出提醒信号，当小于安全距离时，自动停车并向手持监控终端发出提醒信息；

d).自动加药作业，在喷雾车对果树自动喷药或喷洒叶面肥的过程中，如果喷雾车运行至加液脱离点，则喷雾车从加液脱离点离开，运行至加液点进行添加药液，当添加的药液量达到要求时，则运行至加液返回点，继续进行喷药或喷洒叶面肥作业；

e).人工干预，在作业完成、障碍物长期存在或遇到其他特殊情况而导致喷雾车停车时，则向手持监控终端发出报警信息，以请求人工干预喷雾车的作业。

2.根据权利要求1所述的果园智能自行走式喷雾系统的控制方法，其特征在于：

步骤a)所述的测绘作业点过程中，如采用人工驾驶喷雾车的方式进行，则根据车辆姿态、GPS天线高度对差分GPS接收器输出的定位信息进行校准，解算出喷雾车重心的定位坐标；设路径中i点的经纬度坐标为(Bi,Li,Hi)，将其转换为高斯坐标系下投影坐标为(Xi,Yi)；

步骤b)所述的路径规划过程中，根据测绘出的作业起点、作业终点、转弯点、中间点，将喷雾车的行驶路径规划为多个直线路段的集合；设高斯坐标系下某个直线段的起始点坐标为(X0,Y0)，目标点为(X1,Y1)；设在该直线路段中，喷雾车的行驶轨迹方程为：Ax+By+C＝0，则行驶轨迹方程的各参数通过以下公式求取：步骤c)所述的自动驾驶和喷雾通过以下步骤来实现：

c‑1).实时采集坐标信息，在喷雾车沿着规划路径行驶的过程中，根据差分GPS接收器的定位信息和惯性测量单元IMU输出的车辆姿态信息进行计算，将定位信息转化为喷雾车重心的定位坐标；

c‑2).高斯投影转化，对喷雾车重心的定位坐标按高斯投影正算公式，转换为高斯平面坐标，设在起始点坐标为(X0,Y0)、目标点为(X1,Y1)的直线路段中，所采集的i点的坐标为：(xi,yi)；

c‑3).计算轨迹偏差，根据规划的路径方程，计算喷雾车真实位置与理论位置的轨迹偏差，其轨迹误差的大小为：c‑4).转向角度控制，根据步骤c‑3)求取的轨迹误差，通过公式(3)求出喷雾车的转向角度θ(N)：其中，θd为预先设定值，P、I、D分别为PID控制器的比例、微分、积分参数，Ierr(N)为积分项，N‑1表示上一次计算，N表示当前计算；

根据求取的转向角度θ(N)作为当前喷雾车的转向角度，来对喷雾车的行驶方向进行控制；

c‑5).行驶速度，根据差分GPS接收器输出的行驶速度和给定速度，计算出喷雾车的油门给定，实现行驶速度控制。