1.一种简易互补融合滤波及微分估计方法，其特征在于：

1)构建被控对象的标称模型G0(s)，根据因果系统的输入信号u(s)和标称模型的输出y0(s)构建滤波信号和微分估计： G(s)为被控对象真实模型，Δ(s)为系统不确定性，s为复频域的复变量，i为待估计微分信号的阶次；

2)构造低通滤波器 ωo为观测器带宽，对传感器真实采样信号yn(s)进行滤波和微分估计： y(s)为真

实信号，n(s)为噪声信号；

3)构建互补融合滤波器Qf(s)＝ωf/(s+ωf)，ωf为滤波频率；

4)根据步骤1)、步骤2)的估计结果结合滤波器Qf(s)进行互补融合，得最终滤波与微分估计表达式以供搭建抗扰控制器：

2.如权利要求1所述的一种简易互补融合滤波及微分估计方法，其特征在于：在步骤1)中通过机理建模或者系统辨识获得被控对象的标称模型G0(s)，所述被控对象真实模型G(s)描述为标称模型G0(s)和系统不确定性Δ(s)的组合：G(s)＝G0(s)(1+Δ(s))。

3.如权利要求1所述的一种简易互补融合滤波及微分估计方法，其特征在于：步骤2)中，所述ωf需满足以下条件：