1.一种实时跟踪喷涂的控制系统，其特征在于，包括位置传感器、编码器、机器人、地轨线和驱动地轨线的电机，所述位置传感器固定设置在地轨线上；

所述地轨线用于传输工件；

所述位置传感器用于感应工件的到位信息，并将到位信息发送给编码器；

所述编码器用于根据到位信息获取工件的位置信息，并将位置信息发送给机器人；

所述机器人用于结合位置信息和预设的跟踪坐标系对工件进行跟踪并实施喷涂。

2.根据权利要求1所述的一种实时跟踪喷涂的控制系统，其特征在于，所述跟踪坐标系通过以下方式进行标定：位置传感器感应到工件的初始点达到预设的位置后，将到位信息发送至编码器，以使编码器记录第一脉冲值；

工件移动至机器人的工作范围时，记录初始点的第一坐标值，以及编码器记录第二脉冲值；

工件在地轨线上移动预设距离后，记录初始点的第二坐标值，以及编码器记录第三脉冲值；

在地轨线平面上获取一随机点后，记录该随机点的第三坐标值；

结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系后，结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系；

所述第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值构成一个平面。

3.根据权利要求2所述的一种实时跟踪喷涂的控制系统，其特征在于，所述结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：将第一坐标值作为初始坐标系的原点，结合第一坐标值和第二坐标值获取初始坐标系的X轴，并以地轨线的运动方向为X轴的方向；

结合X轴、第一坐标值和第三坐标值获取初始坐标系的Z轴；

结合X轴和Z轴获取初始坐标系的Y轴后，建立初始坐标系。

4.根据权利要求3所述的一种实时跟踪喷涂的控制系统，其特征在于，所述结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：结合第一脉冲值、第二脉冲值和编码器的分辨率获取平移矩阵；

结合初始坐标系和平移矩阵获取跟踪坐标系。

5.根据权利要求1所述的一种实时跟踪喷涂的控制系统，其特征在于，所述机器人采用六轴关节串联工业机器人。

6.一种实时跟踪喷涂的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：感应到感应工件的到位信息后，实时获取工件的位置信息；

结合位置信息和预设的跟踪坐标系对工件进行跟踪，并实施喷涂。

7.根据权利要求6所述的一种实时跟踪喷涂的控制方法，其特征在于，还包括建立跟踪坐标系的步骤，所述建立跟踪坐标系的步骤具体包括以下步骤：感应到工件的初始点达到预设的位置后，记录第一脉冲值；

工件移动至机器人的工作范围时，记录初始点的第一坐标值，以及记录第二脉冲值；

工件在地轨线上移动预设距离后，记录初始点的第二坐标值，以及记录第三脉冲值；

在地轨线平面上获取一随机点后，记录该随机点的第三坐标值；

结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系后，结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系；

所述第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值构成一个平面。

8.根据权利要求7所述的一种实时跟踪喷涂的控制方法，其特征在于，所述结合第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值建立初始坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：将第一坐标值作为初始坐标系的原点，结合第一坐标值和第二坐标值获取初始坐标系的X轴，并以地轨线的运动方向为X轴的方向；

结合X轴、第一坐标值和第三坐标值获取初始坐标系的Z轴；

结合X轴和Z轴获取初始坐标系的Y轴后，建立初始坐标系。

9.根据权利要求8所述的一种实时跟踪喷涂的控制方法，其特征在于，所述结合第一脉冲值、第二脉冲值和初始坐标系建立跟踪坐标系这一步骤，具体包括以下步骤：结合第一脉冲值、第二脉冲值和编码器的分辨率获取平移矩阵；

结合初始坐标系和平移矩阵获取跟踪坐标系。

10.根据权利要求9所述的一种实时跟踪喷涂的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：结合第一坐标值、第二坐标值、第二脉冲值和第三脉冲值获取跟踪坐标与脉冲值之间的对应关系。