1.一种船舶废气监测激光雷达随动系统的输入饱和控制方法，所述船舶废气监测激光雷达随动系统包括基座B0、方位旋转部件B1和横滚旋转部件B2，所述基座B0、方位旋转部件B1和横滚旋转部件B2依次转动连接，其特征在于，所述方法包括步骤：步骤一、对所述船舶废气监测激光雷达建立D-H坐标系；并根据所述D-H坐标系建立正运动学方程；

步骤二、根据正运动学方程，建立所述船舶废气监测激光雷达的动力学模型；

步骤三、对所述动力学模型，设计辅助系统补偿电机饱和的影响，同时设计系统控制律；

步骤四、用RBF神经网络逼近所述动力学模型不确定部分，设计自适应律；

步骤五、控制所述船舶废气监测激光雷达随动系统配置参数；

所述步骤三中设计的系统控制律为

表示跟踪误差，其

中 表示期望轨迹； 为基于模型的控制，是

对 的逼近，其中 Λ为一正定矩阵；系

数 和 分别是通过神经网络对D，C和G的逼近；

和 为神经网络隐层到输出层的权值矩阵的转置，SD(·)，SC(·)和SG(·)为神经网络的激活函数，ZD，ZC和ZG为神经网络的输入； 相当于PD控制，Kp为正定矩阵，表示误差函数，误差函数取为 为辅助系统的状态，辅助系统用于补偿执行器饱和的影响，辅助系统设计为：

其中Kζ为正定对称矩阵，μ为一个小的正常数， 为辅助系统的输入；

控制律的最后一项 是用于抑制神经网络建模误差的鲁棒项，Kr为正定对角阵；Kr＝diag{kr1,kr2}，记其中 为神经网络的理想权值，∈D，∈C，∈G分别表示神经网络对的建模误差；令 Kr满足

kri≥||∈||,i＝1,2

为使系统稳定，取2Kp-I正定， 正定；

所述步骤四设计的自适应律为：

其中， 为神经网络隐层到输出层的当前的估计权值，ΓDk，ΓCk，ΓGk均为正定矩阵，SDk，SCk，SGk为输入是 的激活函数的输出，σDk，σCk，σGk为正常数。

2.根据权利要求1所述的一种船舶废气监测激光雷达随动系统的输入饱和控制方法，其特征在于：所述D-H坐标系包括3个连杆坐标系，分别对应基座B0、方位旋转部件B1和横滚旋转部件B2；确定O0,O1,O2分别为3个连杆坐标系的坐标原点，S0,S1,S2分别为B0,B1,B2的质心；θ1,θ2分别表示各坐标系的方位角和横滚角；τ1,τ2分别表示外部施加于B1,B2的力矩；其中，O0O1的长度为d1，O1O2的长度为d2。

3.根据权利要求2所述的一种船舶废气监测激光雷达随动系统的输入饱和控制方法，其特征在于：所述正运动学方程为其中， 表示从O0坐标系到O1坐标系的齐次变换矩阵； 表示cosθ1、cosθ2，表示sinθ1、sinθ2， 表示O0坐标系到O1坐标系的一步齐次变换矩阵， 表示O1坐标系到O2坐标系的一步齐次变换矩阵。

4.根据权利要求3所述的一种船舶废气监测激光雷达随动系统的输入饱和控制方法，其特征在于：所述动力学模型的建立方法为牛顿欧拉方程法，所述动力学模型包括前向递推公式：其中， 表示Bi的角速度， 表示坐标系i的z轴方向的单位向量， 表示Oi的加速度，表示Si的加速度， 表示向量 表示电机转子的角加速度，kri为齿轮减速比， 为转子转轴的方向的单位向量；

后向递推公式：

其中， 表示连杆i-1对连杆i施加的作用力，mi表示Bi的质量， 表示连杆i-1对连杆i关于坐标系i-1原点Oi-1的力矩， 表示向量 表示Bi关于坐标系i的惯性张量矩阵， 表示转子绕转轴的转动惯量， 为 在坐标系i的z轴上的分量。

5.根据权利要求4所述的一种船舶废气监测激光雷达随动系统的输入饱和控制方法，其特征在于：所述船舶废气监测激光雷达的预设参数包括m1＝100,m2＝46.5，r0,1＝0.18，r1,2＝0.4，

6.根据权利要求5所述的一种船舶废气监测激光雷达随动系统的输入饱和控制方法，其特征在于，根据所述船舶废气监测激光雷达的预设参数，计算得动力学方程：令 得

其中，

7.根据权利要求6所述的一种船舶废气监测激光雷达随动系统的输入饱和控制方法，其特征在于：所述动力学方程考虑电机饱和形式为其中，

定义