1.一种用于废气激光雷达的姿态估计方法，其特征在于，所述方法包括步骤：步骤一、初始化参数设定，包括设定初始四元数 初始误差协方差矩阵 状态随机游走噪声协方差 判定阈值系数α、检测窗宽度W和增益调整系数β；

步骤二、读取t时刻的陀螺仪数据yg,t、磁强计数据ym,t和加速度计数据ya,t，并将所述加速度数据ya,t存储到栈Ya,t中，其中Ya,t＝{ya,t‑W+1,ya,t‑W+2,…,ya,t}；

步骤三、计算检测函数

和检测函数的理论方差

其中， 为加速度计本体白噪声的方差，||ya,i||表示加速度数据ya,t的二范数，g为重力加速度；

步骤四、根据所述步骤三得到的ft与 判断物体对象的运动状态，具体判定依据为：判断是否有 如果是，则判定物体对象处于静止状态，否则判定物体对象处于运动状态；

步骤五、根据所述步骤四判断的运动状态，计算先验估计 与先验估计协方差当物体处于静止状态时，令当物体处于运动状态时，令其中，

Φt＝exp(Ωt·T)T为采样时间间隔，Rg为陀螺仪误差方差矩阵，I3表示三阶单位阵；

步骤六、计算滤波增益Kt：其中，

Ht＝[H1,t；H2,t]Ra表示加速度计噪声方差矩阵，Rm表示磁力计噪声方差矩阵；G＝[0,0,g]′；m＝[mx,my,mz]′＝[||m||·cosθ,0,||m||·sinθ]′，m表示在世界坐标系下的地磁场向量，||m||表示m的二范数，θ表示磁场倾角；

步骤七、计算后验估计 和后验估计协方差

2.根据权利要求1所述的一种用于废气激光雷达的姿态估计方法，其特征在于：所述步骤一中判定阈值系数α的范围为α>3。

3.根据权利要求1所述的一种用于废气激光雷达的姿态估计方法，其特征在于：所述步骤一中，初始误差协方差矩阵 为4×4的方阵； 预设为4×4的单位向量。

4.根据权利要求1所述的一种用于废气激光雷达的姿态估计方法，其特征在于：任一向×

量x＝[x1,x2,x3]′的斜矩阵[x ]定义为

5.根据权利要求1所述的一种用于废气激光雷达的姿态估计方法，其特征在于：任一单位范数四元数定义为 四元数的积定义为其中， I3表示三阶单位阵。

6.根据权利要求5所述的一种用于废气激光雷达的姿态估计方法，其特征在于：一个四元数的逆定义为

‑1

q ＝[q0,‑q1,‑q2,‑q3]′且

7.根据权利要求1所述的一种用于废气激光雷达的姿态估计方法，其特征在于：地球参考系到本体参考系的四元数旋转矩阵表示为：

8.根据权利要求1所述的一种用于废气激光雷达的姿态估计方法，其特征在于：重力加速度g为9.8。