1.一种融合人工路标信息的可变宽栅格地图构建方法，其特征在于，包括步骤：(1)环境建模：获取移动机器人工作区域，采集工作区域内的环境信息，包括工作区域内障碍物的位置、形状、尺寸；根据采集到的数据，在XOY平面坐标系第一象限内绘制移动机器人工作区域边界线和障碍物形状边界线；

(2)将移动机器人膨化为XOY平面坐标系内的一个直径为D的圆；将工作区域边界线向工作区域内膨化，膨化尺寸为P；将障碍物形状边界线向外膨化得到障碍区域，膨化尺寸为P；P≥D/2；将膨化后的工作区域边界线围成的区域作为扫描区域；

(3)设置相邻栅点的最小栅距为dmin，最大间距为dmax，以最小栅距dmin和最大间距dmax为约束条件沿X轴和Y轴方向分别对扫描区域进行扫描，得到栅格地图；扫描的步骤包括：(3-1)定义Xi为扫描方向上当前栅格线的位置，XLower和XUPPER分别表示扫描区域在扫描方向上的边界线，XLower＜XUPPER；初始化时：i＝1，j＝1，Xi＝XLower；

(3-2)在Xi+dmin和Xi+dmax间进行N次扫描，N为大于0的正整数，并从中找出最优位置作为下一栅格线的位置，包括步骤：①设置扫描线为XTemp，依次计算：

XTemp＝Xi+dmin，

i＝i+1，

Xi＝XTemp，

Pro＝|XTemp|/||XTemp||’offset＝(dmax-dmin)/N；

②计算：

XTemp＝XTemp+offset

判断是否满足：|XTemp|/||XTemp||＜Pro；

若满足|XTemp|/||XTemp||＜Pro，则计算：Xi＝XTemp

Pro＝|XTemp|/||XTemp||

转入步骤(3-3)；

若不满足|XTemp|/||XTemp||＜Pro，则计算j＝j+1，判断是否满足j≤N，若满足，则返回步骤②，否则，计算Xi＝XTemp，转入步骤(3-3)；

其中，|XTemp|为扫描线XTemp位于障碍区域内的总长，||XTemp||为扫描线XTemp位于扫描区域内的总长；

(3-3)判断是否满足Xi+dmin＞XUPPER，若满足，则结束步骤(3)，转入步骤(4)，若不满足，则返回步骤(3-2)；

(4)在栅格地图的栅格点上设置人工路标，所述人工路标内存储有自身坐标、方位以及自身与相邻栅格之间的间距，且所述人工路标存储的数据能被移动机器人读取。

2.根据权利要求1所述的一种融合人工路标信息的可变宽栅格地图构建方法，其特征在于，所述人工路标为RFID标签或二维码标签。