1.一种可编程机器臂，包括底盘（1）、第一段机械臂（2）、第二段机械臂（3）、转动盘（17）、机械手（4）和可编程控制器，所述第一段机械臂（2）的一端固定连接设置在所述底盘（1）上，所述第二段机械臂（3）的一端铰接设置在所述所述第一段机械臂（2）的另一端，所述第二段机械臂（3）的另一端上铰接设置有所述转动盘，所述转动盘上设置有机械手；其特征在于，所述第一段机械臂（2）与第二段机械臂（3）之间采用第一角度驱动组件驱动，以便调节所述第一段机械臂（2）与第二段机械臂（3）之间的角度；

所述第二段机械臂（3）与所述转动盘（17）之间采用第二角度驱动组件驱动，以便驱动所述转动盘的中心转动轴线与所述第二段机械臂（3）之间的角度；

所述转动盘能够带动所述第二段机械臂（3）绕其中心轴线360°转动；

所述机械手（4）的两个板指（43）内侧设置有对物体进行自适应柔性夹紧组件（16），所述板指（43）的前端设置有3D视觉检测器；

所述第一角度驱动组件、第二角度驱动组件、转动盘、机械手以及自适应柔性夹紧组件均与所述可编程控制器控制连接；

所述可编程控制器能够根据所述3D视觉检测器所检测到的物体的外围轮廓形状，自动调节与驱动所述自适应柔性夹紧组件（16），使其能够自动适应待抓取物体的外轮廓形状，实现对物体的柔性可靠夹紧。

2.根据权利要求1所述的一种可编程机器臂，其特征在于，所述自适应柔性夹紧组件（16）包括柔性夹紧组件和自适应驱动组件，所述自适应驱动组件驱动所述柔性夹紧组件变形，以便通过使得所述柔性夹紧组件的变形来实现对物体轮廓的自动适应。

3.根据权利要求2所述的一种可编程机器臂，其特征在于，所述柔性夹紧组件包括多排多列布置的柔性夹板单元（20）和柔性连接带（21），其中，相邻的两个所述柔性夹板单元（20）的两端采用所述柔性连接带（21）铰接连接设置在一起，多排多列布置的所述柔性夹板单元（20）和所述柔性连接带（21）构设为夹紧平面或者夹紧曲面，所述柔性夹紧板单元（20）的靠近所述板指（43）的一侧设置有所述自适应驱动组件，所述自适应驱动组件排列设置在所述板指（43）上。

4.根据权利要求3所述的一种可编程机器臂，其特征在于，所述述自适应驱动组件包括多排多列布置的气缸（23），所述气缸的活塞杆通过伸缩补偿组件连接至所述柔性夹紧板单元（20），所述气缸（23）固定在所述板指（43）的外侧，所述气缸的活塞杆从所述板指（43）上的孔中穿过，且所述活塞杆与所述板指的孔的内壁之间设置有气压涨紧套，所述气压涨紧套与气压锁紧控制器连接，以便控制所述活塞杆的轴向锁紧与松开，通过控制各个气缸，实现对各个柔性夹板单元的位置进行控制，进而实现对待夹紧工件轮廓的自适应。

5.根据权利要求3所述的一种可编程机器臂，其特征在于，所述伸缩补偿组件（15）包括固定圆管（151）、伸缩圆柱（152）和弹簧（153），其中，所述固定圆管（151）的一端滑动套接有伸缩圆柱（152），所述固定圆管（151）的另一端连接至所述气缸（23）的活塞杆，所述伸缩圆柱（152）的端部连接于所述柔性夹板单元（20），所述固定圆管与所述伸缩圆柱之间的套接连接段为伸缩的距离，所述伸缩圆柱（152）的外侧套接有弹簧（153），所述弹簧的端部分别抵靠在所述固定圆管（151）和柔性夹板单元（20）上。

6.根据权利要求1所述的一种可编程机器臂，其特征在于，所述第一角度驱动组件包括第一挡板（7）、第一伸缩杆（8）和第一承接杆（10），其中，所述第一段机械臂（2）的外侧固定安装有第一挡板（7），所述第一挡板（7）的一侧固定安装有第一伸缩杆（8），所述第一伸缩杆（8）的一侧转动连接有第一承接杆（10），所述第一伸缩杆（8）与第一承接杆（10）之间通过第一销钉（9）转动连接，所述第一承接杆（10）的一端固定安装在第二段机械臂（3）的外侧。

7.根据权利要求6所述的一种可编程机器臂，其特征在于，所述第二角度驱动组件包括第二挡板（11）、第二伸缩杆（12）和第二承接杆（14），其中，所述第二段机械臂（3）的外侧固定安装有第二挡板（11），所述第二挡板（11）的一侧固定安装有第二伸缩杆（12），所述第二伸缩杆（12）的一侧转动连接有第二承接杆（14），所述第二伸缩杆（12）与第二承接杆（14）之间通过第二销钉（13）转动连接，所述第二承接杆（14）的一端固定安装在转动盘（17）的外侧。

8.根据权利要求1所述的一种可编程机器臂，其特征在于，所述第一段机械臂（2）与第二段机械臂（3）之间通过第一连接轴（5）转动连接，所述第二段机械臂（3）与机械手（4）之间通过第二连接轴（6）转动连接，所述第一连接轴（5）与第二连接轴（6）的结构相同。

9.根据权利要求1所述的一种可编程机器臂，其特征在于，所述机械手（4）的内部设置有连接柱（41），所述连接柱（41）的一端固定安装有固定杆（42），且连接柱（41）的内部滑动连接有第三伸缩杆（44），所述固定杆（42）的一端转动连接有板指（43），所述第三伸缩杆（44）的一端固定安装有滑动夹板（45），所述板指（43）与滑动夹板（45）之间通过连接薄板（46）转动连接，通过所述第三伸缩杆（44）驱动所述板指（43）的张开与闭合，以便调节适应不同型号尺寸物体的抓取。

10.根据权利要求1所述的一种可编程机器臂，其特征在于，所述转盘内部设置有驱动其上的输出轴转动的转动气缸或者转动电机，所述机械手（4）设置在所述转盘的输出轴上。