1.一种多自由度变刚度柔性抓持装置，其特征在于，包括：气动肌腱、通气接头、密封接头、上圆盘、下圆盘、弹性柔绳、波纹管、橡胶底盖以及气管，其中，所述气动肌腱包括横向气动肌腱和纵向气动肌腱，其中横向气动肌腱为螺旋式缠绕结构，纵向气动肌腱为竖直安装结构，其中三根纵向气动肌腱竖直放置，一根横向气动肌腱螺旋式缠绕在三根纵向气动肌腱外部，通过控制纵向气动肌腱的气压在空间内任意方向进行弯曲，通过控制横向气动肌腱和纵向气动肌腱的气压调整刚度；

横向气动肌腱和纵向气动肌腱都为收缩型柔性驱动器，其都由柔性段、通气接头和密封接头组成，其中气动肌腱柔性段是通过弹性乳胶管外套上一层编织网形成的，柔性段的一端套在金属材质的通气接头上，柔性段的另一端套在金属材质的密封接头上，通过锁紧环分别将柔性段的两端和两个金属接头锁紧，所述通气接头包括外螺纹部件和内螺纹部件，中心均设有轴向通孔，外螺纹部件与所述气动肌腱柔性段一端相连，通过内螺纹部件的端部接头与气管连接，所述密封接头设置有带有内螺纹的密封件和螺母，密封件的一端与气动肌腱柔性段的另一端相连接，两个接头被套入柔性段内的一端均设有凸棱用以防止气动肌腱柔性部段从接头上分离，并且两个接头轴向中部均设有一段光滑轴段及轴肩用以与上下圆盘的安装孔固定；上圆盘周围设有安装固定板和波纹管的法兰式结构，下圆盘周围设有安装波纹管和橡胶盖的法兰式结构；橡胶底盖为半球形橡胶盖，橡胶底盖的上端面周围设有法兰式结构，通过螺栓与下圆盘固定连接；气管的一端与通气接头相连，另一端与气动控制系统连接作为气动肌腱的充放气通道。

2.根据权利要求1所述的多自由度变刚度柔性抓持装置，其特征在于，所述上圆盘和所述下圆盘的中部均设有四个固定气动肌腱的安装孔，其中三个在圆盘中心按圆周均布，另一个在三个安装孔的其中一个安装孔一侧，所述纵向气动肌腱上端的通气接头与上圆盘中心的三个安装孔固连，下端的密封接头与下圆盘的三个安装孔固连，所述横向气动肌腱的上端的通气接头与上圆盘的安装孔固连，下端的密封接头与下圆盘的安装孔固连，所述上圆盘和所述下圆盘均为圆形薄片结构。

3.根据权利要求1所述的多自由度变刚度柔性抓持装置，其特征在于，所述固定板为三分支板状结构，三个分支中部均上折一定角度，增大抓持开口，在分支末端均设有法兰式结构，通过螺栓与上圆盘固定连接，在固定板中心位置设有与连接架相接的法兰式结构，靠外侧设有与防护罩相连的法兰式结构。

4.根据权利要求3所述的多自由度变刚度柔性抓持装置，其特征在于，所述连接架为圆柱结构，连接架上端的法兰式结构与机械臂的末端法兰盘相接，连接架下端的法兰式结构与固定板中心的法兰式结构固定连接。

5.根据权利要求4所述的多自由度变刚度柔性抓持装置，其特征在于，所述防护罩为与所述固定板匹配的三分支壳体结构，所述防护罩的底端位置设有三个按圆周均布的光孔，防护罩的一侧设有多个通孔，使得气管从通孔中穿出与外部的气动控制系统相连。