1.一种球形正畸弓丝弯制机器人，它包括底座支架（1）、送丝机构（2）、角度调整机构（3）、弓丝夹紧机构（4）和弯丝机械臂（5），其特征在于：所述的送丝机构（2）通过螺栓连接在底座支架（1）的左侧的外部，角度调整机构（3）通过螺栓固定在底座支架（1）的左侧的内部，弓丝夹紧机构（4）固连在角度调整机构（3）的顶部，弯丝机械臂（5）位于底座支架（1）的左右两侧的中间部分，并且通过轴承连接在底座支架（1）上；所述的送丝机构（2）包括送丝机构机架（2-1）、送丝电机（2-2）、主动压辊（2-3）、被动压辊（2-4）和送丝外壳（2-5），送丝外壳（2-5）通过螺栓固连在送丝机构机架（2-1）上，送丝电机（2-2）通过螺栓固连在送丝机架（2-

1）上，主动压辊（2-3）与送丝电机（2-2）通过轴固定连接，被动压辊（2-4）通过轴连接在送丝机构机架（2-1），送丝电机（2-2）与主动压辊（2-3）通过联轴器固定连接，送丝电机（2-2）旋转带动主动压辊（2-3）旋转，从而带动被动压辊（2-4）转动，靠主动压辊（2-3）和被动压辊（2-4）之间的摩擦力将弓丝送入角度调整机构（3）内；所述的角度调整机构（3）包括角度调整平台I（3-1）、角度调整平台II（3-2）、角度调整平台III（3-3）、角度平台II直线电机（3-

4）、角度平台III直线电机（3-5），角度调整平台I（3-1）的正面有四个凹球关节，并且四个凹球关节分别与四个角度平台II直线电机（3-4）的左端凸球关节配合连接，角度调整平台II（3-2）的反面有四个凹球关节，并且四个凹球关节分别与四个角度平台II直线电机（3-4）的右端凸球关节配合连接，以此构成I级并联平台，角度调整平台II（3-2）的正面有四个凹球关节，并且四个凹球关节分别与四个角度平台III直线电机（3-5）的左端凸球关节配合连接，角度调整平台III（3-3）的反面有四个凹球关节，并且四个凹球关节分别与四个角度平台III直线电机（3-5）的右端凸球关节配合连接，以此构成II级并联平台，因此角度调整平台I（3-1）、角度平台II直线电机（3-4）、角度调整平台II（3-2）、角度平台III直线电机（3-

5）、和角度调整平台III（3-3）构成了两个并联机构串联在一起的角度调整机构（3），角度调整机构（3）将送丝机构（2）送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉。

2.根据权利要求1所述的一种球形正畸弓丝弯制机器人，其特征在于：所述的弓丝夹紧机构（4）包括夹紧头外壳（4-1）、分离式夹头（4-2）、电磁铁内圈（4-3）、电磁铁外圈（4-4）、电磁铁底座（4-5）和柔性软管（4-6），在角度调整平台III（3-3）的末端固定连接夹紧头外壳（4-1），电磁铁底座（4-5）、电磁铁外圈（4-4）、分离式夹头（4-2）和夹紧头外壳（4-1）它们在同一条轴线上，电磁铁外圈（4-4）固连在电磁铁底座（4-5）上，电磁铁内圈（4-3）嵌在电磁铁外圈（4-4）的内部，电磁铁内圈（4-3）与分离式夹头（4-2）的端部接触但不挤压，夹紧头外壳（4-1）和分离式夹头（4-2）相互接触但不挤压，当电磁铁外圈（4-4）通电后，在磁力的作用下，电磁铁内圈（4-3）被推向夹紧头外壳（4-1）方向运动，由力的传递作用，分离式夹头（4-

2）被电磁铁内圈（4-3）推向夹紧头外壳（4-1）方向，又由于夹紧头外壳（4-1）与分离式夹头（4-2）的锥面相互接触，从而分离式夹头（4-2）夹紧，柔性软管（4-6）的一端固定连接到电磁铁底座（4-5），另一端固定连接到送丝机构支架（2-1），并且起到保护和支撑弓丝的作用。

3.根据权利要求1所述的一种球形正畸弓丝弯制机器人，其特征在于：所述的弯丝机械臂（5）包括球形外壳（5-1）、弧形导轨（5-2）、弧形滑块（5-3）、大臂（5-4）、小臂（5-5）、关节旋转舵机（5-6）、弓丝机械手（5-7）、弯丝钳旋转电机（5-8）、弯丝钳旋转主动齿轮（5-9）、弯丝钳旋转被动齿轮（5-10）、弯丝钳旋转外壳（5-11）、弯丝钳夹紧电机（5-12）、弯丝钳夹紧凸轮（5-13）、活动钳柄（5-14）、固定钳柄（5-15）、球形外壳被动齿轮（5-16）、球形外壳主动齿轮（5-17）、球形外壳旋转电机（5-18），球形外壳旋转电机（5-18）带动球形外壳被动齿轮（5-

16），球形外壳被动齿轮（5-16）与球形外壳主动齿轮（5-17）相啮合，球形外壳主动齿轮（5-

17）与球形外壳（5-1）通过焊接方式固定连接，从而使得球形外壳（5-1）可沿轴向旋转，弧形导轨（5-2）沿球形外壳（5-1）的内表面的经线方向固定，弧形滑块（5-3）与弧形导轨（5-2）配合滑动，弧形滑块（5-3）与大臂（5-4）通过焊接方式固定，小臂（5-5）与大臂（5-4）可沿轴向滑动，小臂（5-5）的末端与弓丝机械手（5-7）相连接，通过关节旋转电机（5-6）控制弓丝机械手（5-7）相对小臂（5-4）完成转动，弯丝钳转动电机（5-8）带动弯丝钳旋转主动齿轮（5-9）、弯丝钳旋转主动齿轮（5-9）与弯丝钳旋转被动齿轮（5-10）啮合，从而带动弯丝钳旋转外壳（5-11）沿其轴向转动，实现了活动钳柄（5-14）与固定钳柄（5-15）的旋转弯丝运动，弯丝钳夹紧电机（5-12）带动弯丝钳夹紧凸轮（5-13），弯丝钳夹紧凸轮（5-13）不同的旋转半径所产生的位移带动了活动钳柄（5-14）运动，从而实现弓丝的夹紧。

4.根据权利要求1所述的一种球形正畸弓丝弯制机器人，其特征在于：当医师进行正畸弓丝弯制时，弓丝从送丝外壳（2-5）后送入到主动压辊（2-3）和被动压辊（2-4）中并被压紧，送丝电机（2-2）驱动主动压辊（2-3）带动被动压辊（2-4），从而将弓丝送入柔性软管（4-6）并达到夹紧头外壳（4-1）；当电磁铁外圈（4-4）上电后，电磁铁内圈（4-3）向夹紧头外壳（4-1）方向运动，从而将分离式夹头（4-2）推向夹紧头外壳（4-1），又由于夹紧头外壳（4-1）与分离式夹头（4-2）的锥面相互接触挤压配合，从而分离式夹头（4-2）夹紧；通过对角度平台II直线电机（3-4）和角度平台III直线电机（3-5）的位移距离的调整来控制角度调整机构（3）的位置和姿态；球形外壳（5-1）沿轴向旋转，弧形滑块（5-3）沿弧形导轨（5-2）滑动，小臂（5-5）沿大臂（5-4）在球形外壳（5-1）的半径方向滑动，弓丝机械手（5-7）相对小臂（5-4）转动，以此来调整弯丝机械臂（5）的位置和姿态；弯丝钳夹紧凸轮（5-13）旋转到最小半径带动活动钳柄（5-14）相对固定钳柄（5-15）夹紧，弯丝钳旋转外壳（5-11）沿其轴向转动，从而实现了正畸弓丝的弯制。