1.一种输电杆塔攀爬机器人夹持装置，其特征在于：包括箱体（8）、设置在箱体（8）上的传动机构、设置在箱体（8）外侧的用于夹持角钢的夹持机构以及与所述夹持机构联动的顶紧机构，所述传动机构包括电机（1）、由电机（1）驱动的齿轮传动机构以及传动杆（4），所述传动杆（4）为两个，分别为第一传动杆（41）和第二传动杆，所述齿轮传动机构包括由电机（1）驱动的主动齿轮（10）以及与所述主动齿轮（10）外啮合传动的从动齿轮（2），所述第一传动杆（41）的一端偏心设置在所述主动齿轮（10）上，所述第二传动杆的一端偏心设置在所述从动齿轮（2）上，第一传动杆（41）和第二传动杆另一端均固定在所述夹持机构上，且所述第一传动杆（41）与所述第二传动杆对称布置，所述第一传动杆（41）能够在所述主动齿轮（10）的带动下、所述第二传动杆能够在所述从动齿轮（2）的带动下同步作“S”形运动，所述夹持机构能够在所述传动杆（4）的带动下作闭合和张开动作，以实现对输电杆塔角钢的夹持或松开，所述顶紧机构能够随着夹持机构的闭合与张开动作实现对所述角钢的顶紧与收回。

2.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人夹持装置，其特征在于：所述主动齿轮（10）与所述从动齿轮（2）具有相同的模数和齿数。

3.根据权利要求2所述的输电杆塔攀爬机器人夹持装置，其特征在于：所述夹持机构为对称布置的两个夹持手臂（5），所述箱体（8）外侧固定安装有第一安装座（14），两个所述夹持手臂（5）一端均铰接连接在所述第一安装座（14）上，所述传动杆（4）的另一端贯穿所述箱体（8）后安装在所述夹持手臂（5）上与所述夹持手臂（5）的夹持面相对的一侧上。

4.根据权利要求3所述的输电杆塔攀爬机器人夹持装置，其特征在于：所述箱体（8）上开设有用于所述传动杆（4）穿过的槽口（81）。

5.根据权利要求4所述的输电杆塔攀爬机器人夹持装置，其特征在于：所述夹持手臂（5）为L形结构，所述夹持手臂（5）包括向夹持一侧弯曲一定角度的上段（51）、中段（52）和与所述中段（52）呈垂直设置的下段（53），所述中段（52）上与夹持侧相对的一侧面上固定安装有第二安装座（13），所述传动杆（4）的另一端安装在所述第二安装座（13）上。

6.根据权利要求5所述的输电杆塔攀爬机器人夹持装置，其特征在于：所述顶紧机构包括推杆（7）、导杆（6）以及设置在推杆（7）下方的压块（11），所述夹持机构上设置有滑轨（511），所述导杆（6）为两个，两个所述导杆（6）的一端均位于所述滑轨（511）内，且所述导杆（6）能沿随着所述夹持机构的闭合与张开动作沿所述滑轨（511）滑动，所述导杆（6）的另一端固定在所述推杆（7）上，所述压块（11）套装于 所述推杆（7）内，所述压块（11）与所述推杆（7）之间通过螺栓（12）连接，且所述压块（11）能够在所述推杆（7）内绕所述推杆（7）的轴线作微转动以实现对角钢的精准顶紧。

7.根据权利要求6所述的输电杆塔攀爬机器人夹持装置，其特征在于：所述箱体（8）上与所述推杆（7）对应的位置上开设有开口（82），所述开口（82）的大小大于所述推杆（7）的直径。

8.一种机器人，其特征在于：所述机器人包括上述权利要求1-7任一所述的输电杆塔攀爬机器人夹持装置。