1.一种直插整形包装机，其特征在于：包括机架(10)、控制器、以及安装在机架(10)内的接料机构(1)、整形机构(2)、出料机构(3)、拾取模组(4)和抓取模组(5)，控制器控制接料机构(1)、拾取模组(4)、整形机构(2)、出料机构(3)和抓取模组(5)工作，接料机构(1)上设有感应装置(15)感应接料机构的直插片的数量，整形机构(2)内设有振动装置(213)，感应装置(15)感应到接料机构(1)内的直插片达到一定数量时，拾取模组(4)将堆叠在一起的直插片送入整形机构(2)，其中：所述整形机构(2)包括至少一个整形模组(21)，整形模组(21)包括第一底座(211)，第一底座(211)上设有托板(212),所述振动装置(213)设置在托板(212)底部并带动托板(212)振动，托板(212)左右两侧至少一侧设有限位板(217)，托板(212)前后两侧各设有一夹板(214a、214b)，夹板(214a、214b)顶部倾斜向外设置，夹板(214a、214b)底部链接在第一底座(211)上，夹板(214a、214b)外侧连接有连接臂(215a、215b)，两个连接臂(215a、215b)的下端部套装在连杆(216)上，连杆(16)由第一驱动电机(219)驱动转动，两个连接臂(215a、215b)在连杆(216)上相对向内移动使两个夹板(214)顶部向内收拢,第一驱动电机(219)由控制器控制；

整形机构(2)的振动装置(213)振动使堆叠在一起的直插片排列整齐，限位板(217)对堆叠在一起的直插片两侧限位，在振动装置(213)振动的同时两个夹板(214)顶部向内收拢对堆叠在一起的直插片进行整形，抓取模组(5)从整形机构(2)中取出整形后的堆叠在一起的直插片放入出料机构(3)的周转吸塑盘(31a)中。

2.根据权利要求1所述的一种直插的整形包装机，其特征在于：所述振动装置(213)包括第二驱动电机(2131)和安装在第二驱动电机(2131)转轴上的凸轮(2132)，所述托板(212)底部安装有从动轮(2121)，从动轮(2121)安装在凸轮(2132)的周面上，第二驱动电机(2131)由控制器控制。

3.根据权利要求2所述的一种直插整形包装机，其特征在于：托板(212)左右两侧的限位板(217)由第一气缸驱动，第一气缸由控制器控制实现移动使两侧的限位板(217)向中靠拢移动或者背离移动。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种直插整形包装机，其特征在于：所述的整形机构(2)包括两个整形模组(21)，两个整形模组(21)分别为第一整形模组(21a)和第二整形模组(21b)；第一整形模组(21a)和第二整形模组(21b)之间设有第二抓取模组(22)，第二连接抓取模组(22)将直插片从第一整形模组(21a)送至第二整形模组(21b)。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种直插整形包装机，其特征在于：所述接料机构(1)包括第二底座(11)，第二底座(11)上设有转盘(12)，转盘(12)由第三驱动电机(14)驱动转动，转盘(12)上设有若干个“匚”形的接料盘(13)，所述感应装置(15)位于其中一个接料盘(13)旁，接料盘(13)由固定在转盘(12)上的第一固定板(131)、与第一固定板(131)固定连接的第二固定板(132)、以及活动安装在第二固定板(132)的活动板(133)连接而成，第一固定板(131)与第二固定板(132)相互垂直，活动板(132)相对第一固定板(131)前后移动，所述第二底座(11)旁设有支柱(16)，支柱(16)上安装有侧盖板(161)，侧盖板(161)以支柱(16)为中心水平转动，侧盖板(161)掩盖位于转盘顶部的接料盘(13)的开口(134)。

6.根据权利要求5所述的一种直插整形包装机，其特征在于：所述拾取模组(4)包括第一基座(41)和第一机械手(42)，第一基座(41)上设有横向导轨(43)，第一机械手(42)安装在横向导轨(43)上，第一机械手(42)从接料盘(13)中取出堆叠在一起的直插片放入整形模组(21)的托板(212)上。

7.根据权利要求6所述的一种直插整形包装机，其特征在于：所述出料机构(3)包括周转盘送入模组(36)、第一升降模组(32)、周转盘平移模组(33)、第二升降模组(34)和料箱移出模组(35)，周转盘平移模组(33)位于第一升降模组(32)旁上方，料箱移出模组(35)位于第一升降模组(32)旁，第二升降模组(34)位于料箱移出模组(35)上方，第一升降模组(32)包括升降托盘(321)，升降托盘(321)通过夹持块(322)连接到升降导轨(326)上，升降导轨(326)上设置的升降机构(327)带动升降托盘(321)沿升降导轨(326)上下移动，升降托盘(321)上设有工作工位(327)，工作工位(327)位于整形机构(2)旁，所述周转吸塑盘(31a)安放在工作工位(327)内。

8.根据权利要求7所述的一种直插整形包装机，其特征在于：所述周转盘平移模组(33)包括位于所述升降导轨(326)顶部的推杆(331)、水平设置的过渡板(332)和两个承接板(333)，过渡板(332)位于所述第二升降模组(34)旁，两个承接板(333)位于料箱移出模组(35)的料箱(356)上方，推杆(331)由第五驱动电机驱动作水平移动，承接板(333)由第七驱动电机驱动作水平移动，第二升降模组(34)包括可上下升降的吸盘安装座(342)，吸盘安装座(342)底部安装有若干吸盘(341)，吸盘安装座(342)由第三气缸(343)牵引上下滑动，第五驱动电机和第三气缸(343)受控制器控制。

9.根据权利要求8所述的一种直插整形包装机，其特征在于：所述料箱移出模组(35)包括托架(351)、第四气缸(355)、气缸推杆(352)和两条导轨(353)，所述料箱(356)位于托架(351)上，两条导轨(353)之间由连接板(354)连接，第四气缸(355)安装在导轨(353)之间，托架(351)的两侧滑块与导轨(353)配合并沿导轨(353)上下升降，托架(351)与气缸推杆(352)连接，第四气缸(355)受控制器控制。

10.根据权利要求9所述的一种直插整形包装机，其特征在于：所述周转盘送入模组(36)包括有第六驱动电机(364)和皮带轮输送机构(365)，皮带轮输送机构(365)上设有备用工位(361)，备用工位(361)位于工作工位(327)旁，备用工位(361)上放置有备用周转吸塑盘(31b)，控制器驱动第六驱动电机(364)带动皮带轮输送机构(365)运转，将备用工位(361)上的备用周转吸塑盘(31b)移动到工作工位(327)内。

11.根据权利要求10所述的一种直插整形包装机，其特征在于：所述接料机构(1)与整形机构(2)之间还设有送检皮带(6)，送检皮带(6)上凸出有若干凸条(61)，相邻两个凸条(61)之间形成用于放置堆叠在一起的直插片的容置空间(62)，所述拾取模组(4)的第一机械手(42)上设有一卡槽(421)，第一基座(41)上设有活动卡块(411)，活动卡块(411)由第二气缸控制，第二气缸控制活动卡块(411)卡入卡槽(421)内使第一机械手(42)停在送检皮带(6)的上方。

12.一种直插整形包装机的控制方法，其特征在于，包括如下工序：

步骤1：接料，利用接料机构(1)接取一定数量的直插片，这一定数量的直插片堆叠起来，旋转堆叠在一起的直插片90度，送到下一个工位；

步骤2：抓取步骤1送出的堆叠在一起的直插片放到整形机构(2)进行整形；

步骤3：对整形后的堆叠的直插片进行检测，对检测不通过得堆叠的直插片再次放入整形模组(21)内进行整形，直到检测通过为止；若检测通过，将检测通过的堆叠在一起的直插片直插放入周转吸塑盘(31)；

步骤4：然后重复步骤1至3，直到周转吸塑盘(31)用来防置堆叠的直插片的所有容置槽(311)都放满，将周转吸塑盘(31)放入料箱(356)。

13.根据权利要求12所述的一种直插整形包装机的控制方法，其特征在于，所述步骤1里面还可增加如下动作：接料机构(2)接取堆叠在一起的直插片可放入到送检皮带(6)内，由人工在生产前的检测。

14.根据权利要求12所述的一种直插整形包装机的控制方法，其特征在于，所述步骤4后还有步骤5：当料箱(356)放入预定数量的周转吸塑盘(31)后自动移动走。