1.一种三平面五元传声器阵列的声源定位方法，其特征在于包括如下步骤：S1：建立包含X0Y、X0Z、Y0Z三个平面的五元立体传声器阵列模型；

S2：分别计算声源S通过X0Y、X0Z和Y0Z三个平面内的传声器阵列得到的球坐标S0、S1和S2；

S3：基于S0、S1和S2，利用融合算法计算得到声源S的球坐标；

其中，步骤S1中的三平面五元传声器阵列模型包括7个传声器，分别是M0、M1、M2、M3、M4、M5、M6，其中，M0位于原点(0,0,0)处，以M0为基准传声器，其余6个传声器坐标分别为:M1(a，0，0)、M2(0，a，0)、M3(‑a，0，0)、M4(0，‑a，0)、M5(0，0，a)、M6(0，0，‑a)，a为上述六个传声器与坐标原点之间的距离；

X0Y平面内的4个传声器M1、M2、M3、M4与M0为第一个单面五元传声器阵列；

X0Z平面内的4个传声器M1、M3、M5、M6与M0为第二个单面五元传声器阵列；

Y0Z平面内的4个传声器M2、M4、M5、M6与M0为第三个单面五元传声器阵列；

其中，步骤S3中的声源坐标 为:

k1，k2，k3，k4为复合加权系数，k2＝sinθ0，k1＝1‑k2，k4＝cosθ2，k3＝1‑k4，θ0和 分别是S0的球坐标参数中的俯仰角和水平角，θ1和 分别是S1的球坐标参数中的俯仰角和水平角，θ2和 分别是S2的球坐标参数中的俯仰角和水平角，r0为声源S0到坐标原点的距离，r1为声源S1到坐标原点的距离，r2为声源S2到坐标原点的距离。

2.根据权利要求1所述的一种三平面五元传声器阵列的声源定位方法，其特征在于所述步骤S2中计算S0的球坐标包括如下步骤：

S31：利用X0Y平面内M1、M2、M3、M4与M0构成的第一个单面五元传声器阵列，设声源直角坐标参数为S0(x0，y0，r0),球坐标为 利用S与M0、M1、M2、M3、M4距离公式，推导出S0(x0，y0，r0):

其中，τ10、τ20、τ30、τ40为声源S传播到M1、M2、M3、M4与M0的时延值，c为声源S产生的声波

2 2 2 2

的传播速度，m0＝τ10+τ20+τ30+τ40,n0＝τ10+τ20+τ30+τ40；

S32：根据转换公式得出

3.根据权利要求1所述的一种三平面五元传声器阵列的声源定位方法，其特征在于所述步骤S2中计算S1的球坐标包括如下步骤：

S41:利用X0Z平面内M1、M3、M5、M6与M0构成的第二个单面五元传声器阵列，设声源直角坐标参数为S1(x1，z1，r1),球坐标为S1(r1，θ1，φ1)，利用声源S与M0、M1、M3、M5、M6距离公式，推导出S1(x1，z1，r1):其中，τ10、τ30、τ50、τ60为声源S传播到M1、M3、M5、M6与M0的时延值，c为声源S产生的声波

2 2 2 2

的传播速度，m1＝τ10+τ30+τ50+τ60,n1＝τ10+τ30+τ50+τ60；

S42：根据转换公式得出

4.据权利要求1所述的一种三平面五元传声器阵列的声源定位方法，其特征在于所述步骤S2中计算S2的球坐标包括以下步骤：

S51：利用Y0Z平面内M2、M4、M5、M6与M0构成的第三个单面五元传声器阵列，设声源直角坐标参数为：S2(y2，z2，r2),球坐标为 利用声源S与M0、M2、M4、M5、M6距离公式，推导出S2(y2，z2，r2):

其中，τ20、τ40、τ50、τ60为声源S传播到M2、M4、M5、M6与M0的时延值，c为声源S产生的声波

2 2 2 2

的传播速度，m2＝τ20+τ40+τ50+τ60,n2＝τ20+τ40+τ50+τ60；

S52：根据转换公式得出