1.一种机器人关节力矩平衡装置，其特征在于：包括

偏心凸轮，所述偏心凸轮的中轴与RV减速机的输出端固定连接，机器人手臂固定在偏心凸轮上；

多个平衡油缸，多个所述平衡油缸以偏心凸轮的对称轴线为轴对称的布置在偏心凸轮的两侧，平衡油缸的活动端抵靠在偏心凸轮的外轮廓上；

液压油泵，所述液压油泵通过输油管路与多个所述平衡油缸相连接，用于驱动所述平衡油缸动作；

角度编码器，用于检测所述偏心凸轮或者机器人手臂的角度信号；

PLC，用于接收所述角度编码器发送的角度信号，并控制所述液压油泵输出油压。

2.根据权利要求1所述的机器人关节力矩平衡装置，其特征在于：多个所述平衡油缸之间并接，每个平衡油缸与液压油泵相连接的输油管路上均安装有比例调压阀，平衡油缸、输油管路、比例调压阀及液压油泵形成了多个油缸-液压泵回路。

3.根据权利要求2所述的机器人关节力矩平衡装置，其特征在于：所述比例调压阀可以根据偏心凸轮所处转角位置，实时调整液压油泵输出压力的功能，保证平衡油压压力随偏心凸轮转角位置变化。

4.根据权利要求1所述的机器人关节力矩平衡装置，其特征在于：所述平衡油缸的活动端安装有可转动的接触滚轮，接触滚轮抵靠在凸轮的外轮廓上。

5.根据权利要求1所述的机器人关节力矩平衡装置，其特征在于：还包括内外挡板和骨架油封，内外挡板和骨架油封均固定在外壳体上，用于密封凸轮与外壳体之间腔体的润滑油脂。

6.根据权利要求1所述的机器人关节力矩平衡装置，其特征在于：还包括外壳体，所述外壳体位于所述偏心凸轮的外部，外壳体固定在RV减速机的壳体上，平衡油缸的固定端与外壳体的内壁固定连接。

7.根据权利要求1所述的机器人关节力矩平衡装置，其特征在于：偏心凸轮的对称轴线与机器人手臂的中心线之间的夹角为0°或者180°。