1.一种七轴数控钻铣床，其特征在于：包括机架(10)，所述机架(10)包括基座(11)和立柱(12)，所述基座(11)上安装立柱(12)；所述立柱(12)上安装有Z轴驱动装置(20)，所述Z轴驱动装置(20)上安装有Z轴工作台(23)，所述Z轴工作台(23)上端面上安装有第一并联驱动装置(30)，所述Z轴工作台(23)下端面上安装有加工装置(40)，所述第一并联驱动装置(30)穿过Z轴工作台(23)与加工装置(40)相连；加工装置(40)下方的所述基座(11)上安装有三轴工作台(50)；

所述三轴工作台(50)包括第二并联装置(51)、Y轴导向平台组件(52)、X轴导向平台组件(53)和三轴工件台组(54)；其中所述Y轴导向平台组件(52)包括Y轴导轨垫块(521)、Y轴导轨(522)、Y轴滑块(523)和Y轴导向平台(524)，所述基座(11)上安装有两个Y轴导轨垫块(521)，所述Y轴导轨垫块(521)上安装有Y轴导轨(522)，所述Y轴导轨(522)上安装有Y轴滑块(523)，所述Y轴滑块(523)上安装有Y轴导向平台(524)；所述X轴导向平台组件(53)包括X轴导轨(531)、X轴滑块(532)和X轴导向平台(533)，所述Y轴导向平台(524)上安装有X轴导轨(531)，所述X轴导轨(531)上安装有X轴滑块(532)，所述X轴滑块(532)上安装有X轴导向平台(533)；所述三轴工件台组(54)包括三轴工作台(541)、推力球轴承(542)、转轴(543)和圆锥滚子轴承(544)，所述X轴导向平台(533)上卡位安装有推力球轴承(542)，所述转轴(543)外套接有推力球轴承(542)，穿过推力球轴承(542)的所述转轴(543)与三轴工作台(541)相连，所述转轴(543)穿过X轴导向平台(533)与第二并联装置(51)相连，所述转轴(543)与X轴导向平台(533)之间安装有圆锥滚子轴承(544)；

所述第二并联装置(51)包括第四驱动臂(55)、第五驱动臂(56)、第六驱动臂(57)和第二三角连接台(58)，所述第四驱动臂(55)包括第四伺服电机(551)、第四谐波减速器(552)、第七连杆(553)和第八连杆(554)，所述机架(10)上安装有第四谐波减速器(552)，所述第四谐波减速器(552)与第四伺服电机(551)的电机轴相连，所述第四谐波减速器(552)与第七连杆(553)相连，所述第七连杆(553)与第八连杆(554)转动副相连，所述第八连杆(554)与第二三角连接台(58)的一个角转动副相连；所述第五驱动臂(56)包括第五伺服电机(561)、第五谐波减速器(562)、第九连杆(563)和第十连杆(564)，所述机架(10)上安装有第五谐波减速器(562)，所述第五谐波减速器(562)与第五伺服电机(561)的电机轴相连，所述第五谐波减速器(562)与第九连杆(563)相连，所述第九连杆(563)与第十连杆(564)转动副相连，所述第十连杆(564)与第二三角连接台(58)的一个角转动副相连；所述第六驱动臂(57)包括第六伺服电机(571)、第六谐波减速器(572)、第十一连杆(573)和第十二连杆(574)，所述机架(10)上安装有第六谐波减速器(572)，所述第六谐波减速器(572)与第六伺服电机(571)的电机轴相连，所述第六谐波减速器(572)与第十一连杆(573)相连，所述第十一连杆(573)与第十二连杆(574)转动副相连，所述第十二连杆(574)与第二三角连接台(58)的剩余一个角转动副相连；所述第二三角连接台(58)与X轴导向平台(533)相连；

所述第一并联驱动装置(30)包括第一驱动臂(31)、第二驱动臂(32)、第三驱动臂(33)和第一三角动平台(34)，其中所述第一驱动臂(31)包括第一伺服电机(311)、第一谐波减速器(312)、第一连杆(313)和第二连杆(314)，所述Z轴工作台(23)上安装有第一谐波减速器(312)，所述第一谐波减速器(312)与第一伺服电机(311)的电机轴相连，所述第一谐波减速器(312)与第一连杆(313)相连，所述第一连杆(313)与第二连杆(314)转动副相连，所述第二连杆(314)与第一三角动平台(34)的一个角转动副相连；所述第二驱动臂(32)包括第二伺服电机(321)、第二谐波减速器(322)、第三连杆(323)和第四连杆(324)，所述Z轴工作台(23)上安装有第二谐波减速器(322)，所述第二谐波减速器(322)与第二伺服电机(321)的电机轴相连，所述第二谐波减速器(322)与第三连杆(323)相连，所述第三连杆(323)与第四连杆(324)转动副相连，所述第四连杆(324)与第一三角动平台(34)的一个角转动副相连；

所述第三驱动臂(33)包括第三伺服电机(331)、第三谐波减速器(332)、第五连杆(333)和第六连杆(334)，所述Z轴工作台(23)上安装有第三谐波减速器(332)，第三谐波减速器(332)与所述第三伺服电机(331)的电机轴相连，所述第三谐波减速器(332)与第五连杆(333)相连，所述第五连杆(333)与第六连杆(334)转动副相连，所述第六连杆(334)与第一三角动平台(34)的剩余一个角转动副相连。

2.根据权利要求1所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述Z轴驱动装置(20)还包括两个Z轴导轨组件(21)、滚珠丝杠组件(24)和Z轴立板(25)，其中两个所述Z轴导轨组件(21)包括Z轴导轨(211)和Z轴滑块(212)，所述立柱(12)上安装有Z轴导轨(211)，所述Z轴导轨(211)上滑动安装有Z轴滑块(212)，所述Z轴滑块(212)与Z轴立板(25)固连，所述Z轴立板(25)与Z轴工作台(23)固连；两个Z轴导轨组件(21)之间的所述立柱(12)上安装有滚珠丝杠组件(24)，所述滚珠丝杠组件(24)包括滚珠丝杠(241)、两个轴承座(242)、联轴器(243)、电机支架(244)和电机(245)，所述立柱(12)上分别安装有两个轴承座(242)和电机支架(244)，其中所述电机支架(244)上安装有电机(245)，两个所述轴承座(242)上安装有滚珠丝杠(241)，所述滚珠丝杠(241)通过联轴器(243)与穿过电机支架(244)的电机(245)输出轴相连。

3.根据权利要求2所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述Z轴驱动装置(20)还包括Z轴支撑板(22)，所述Z轴支撑板(22)一端与Z轴工作台(23)的下表面固连，所述Z轴支撑板(22)另一端与Z轴立板(25)固连。

4.根据权利要求1所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述加工装置(40)包括高速加工头组件(41)、盘形齿轮(43)和球齿轮组件(44)，其中所述盘形齿轮(43)穿过Z轴工作台(23)后与第一三角动平台(34)相连；所述高速加工头组件(41)包括刀具(411)、高速电主轴(412)和主轴座(413)，所述主轴座(413)上安装有高速电主轴(412)，所述高速电主轴(412)上安装有刀具(411)；所述主轴座(413)通过球齿轮组件(44)与盘形齿轮(43)相连。

5.根据权利要求4所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述球齿轮组件(44)包括第一球齿轮架(42)、第一球齿轮(441)、第二球齿轮架(442)、第二球齿轮(443)、第三球齿轮架(444)、第三球齿轮(445)、第四球齿轮架(446)和第四球齿轮(447)，其中所述Z轴工作台(23)上安装有第一球齿轮架(42)，所述第一球齿轮架(42)与第二球齿轮架(442)转动副相连，所述第二球齿轮架(442)内分别安装有第一球齿轮(441)和第二球齿轮(443)，所述第一球齿轮(441)分别与盘形齿轮(43)和第二球齿轮(443)啮合；所述第二球齿轮架(442)与第三球齿轮架(444)转动副相连，所述第三球齿轮架(444)与第四球齿轮架(446)转动副相连，所述第四球齿轮架(446)内分别安装有第三球齿轮(445)和第四球齿轮(447)，所述第三球齿轮(445)分别与第二球齿轮(443)和第四球齿轮(447)啮合，所述第四球齿轮(447)与主轴座(413)相连。